架空電力線路巡檢飛行機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩56頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、本論文研究了架空電力線路巡檢飛行機(jī)器人(FROPI)的路徑規(guī)劃方法。首先，提出了使用改進(jìn)的快速距離轉(zhuǎn)化法作為FROPI的全局路徑規(guī)劃方法，根據(jù)約束參量協(xié)調(diào)最短距離和最大安全需要，搜索給定參數(shù)下的最優(yōu)路徑空間。其次，闡述了利用對稱緩和曲線進(jìn)行FROPI軌跡平滑的方法，生成符合動力學(xué)約束的運(yùn)動軌跡。再次，提出了一種基于啟發(fā)式拓展距離轉(zhuǎn)化的FROPI局部路徑規(guī)劃方法，能在未知的動態(tài)環(huán)境中，實(shí)時地搜索最優(yōu)路徑并驅(qū)動FROPI運(yùn)動到目標(biāo)點(diǎn)。最后，

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論