壓力適應型深海水下液壓機械手及主從式多關節(jié)復合控制研究.pdf

1、目前，隨著海洋資源探索研究的深入，對大功率水下作業(yè)型液壓機械手的適用深度和操作運動平穩(wěn)性都提出了越來越高的要求，是面向深海作業(yè)型水下工作站、ROV、載人潛水器等調查作業(yè)裝備的一項重要水下作業(yè)工具。本文研究的壓力適應型深海水下液壓機械手，針對深海水下作業(yè)環(huán)境惡劣，外界環(huán)境壓力大的問題，基于目前的對液壓源直接進行壓力補償?shù)募夹g，進而提出了把補償油液通過線管引入水下單片機電控系統(tǒng)，從而實現(xiàn)對整個水下電控系統(tǒng)與外部環(huán)境壓力之間的平衡補償，全面解

2、決了深海水下電液執(zhí)行器件的抗壓密封等關鍵問題；針對深海水下能源供給有限，如果機械手多關節(jié)同時動作時，泵輸出流量不足的情況，提出了采用基于執(zhí)行器流量反饋的電液數(shù)字分流方法，基于機械手各關節(jié)不同執(zhí)行器的不同負載慣量，對分配給各關節(jié)的流量進行綜合修正，并進行了相應的理論分析和仿真研究，取得了較好的多關節(jié)復合控制效果：針對深海水下作業(yè)空間和能源有限的問題，提出了整體機械手的集成化與小型化設計，并著重從系統(tǒng)作業(yè)控制核心的從手結構設計出發(fā)，綜合優(yōu)化

3、機械手本體結構。 論文主要內容如下： 第一章概述了國內外深海水下作業(yè)機械手的發(fā)展和研究狀況，闡述了本課題的研究意義和背景，并給出了本論文所要開展的主要研究工作。 第二章著重對深海壓力適應型電液控制系統(tǒng)的結構及其壓力適應進行了研究，闡述了采用壓力適應型電液控制系統(tǒng)結構的必要性，并詳細介紹了本文研究的深海壓力適應型電液控制系統(tǒng)的原理和結構，并通過一系列試驗對關鍵設計部位進行了驗證。 第三章全面介紹了本文所研究