5-UPS-PRPU并聯(lián)機床的冗余驅動研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩84頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、并聯(lián)機床是并聯(lián)機器人學、機械制造技術和計算機技術等多門學科交叉融合的結晶。它作為一種全新概念的專用數控機床是傳統(tǒng)機床的有益補充，具有良好的應用前景和較高的科研價值。本文著重對冗余驅動的5-UPS/PRPU并聯(lián)機床相關問題進行了研究。主要包括以下幾方面： 首先介紹了并聯(lián)機器人、并聯(lián)機床和冗余驅動在國內外的研究發(fā)展狀況，對課題的研究意義進行了闡述。 然后明晰了冗余驅動相關概念，對冗余驅動進行了系統(tǒng)的分類定義，隨后建立了冗余驅

2、動5-UPS/PRPU并聯(lián)機床的運動學方程。 運用空間并聯(lián)機器人輸入選取理論分析了冗余驅動5-UPS/PRPU并聯(lián)機床在正常驅動狀態(tài)下輸入選取的優(yōu)劣性，同時討論了冗余驅動空間并聯(lián)機器人的輸入選取特性。 運用拉格朗日方法建立了冗余驅動5-UPS/PRPU并聯(lián)機床動力學模型，給出了冗余驅動力規(guī)劃的最優(yōu)化方法，指出了冗余驅動并聯(lián)機器人驅動力規(guī)劃的實質是主動驅動和被動驅動的關系。 最后在介紹了5-UPS/PRPU并聯(lián)機床

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論