肌電控制欠驅動仿人假肢手的設計.pdf

1、目前擬人假肢普遍采用多指靈巧手的設計思想，利用電機、電子和傳感器等領域的最新技術成果，實現(xiàn)假手的多自由度和多感知，從而最大程度地提高假手的靈活性和可操作性。但是，從生物／機械系統(tǒng)接口技術的研究現(xiàn)狀來看，基于殘余臂EMG(肌電）信號的運動解碼器對于手的運動模式識別功能十分有限且識別率低，利用EMG 信號控制多指手這樣的靈巧操作機構各驅動單元的協(xié)調(diào)運動在技術上難以實現(xiàn)；并且，多自由度靈巧手由于驅動單元過多，重量較重，也很難被市場接受。

2、 為了解決上面的問題，本文設計并開發(fā)了一種新型的高欠驅動集成化肌電擬人機械手。仿人假肢手由4個電機驅動15個關節(jié)，克服了現(xiàn)有技術中手指靈活度不夠的缺點，減小了功耗，利于機械手的小型化。該手對于不同的抓取物體具有良好的形狀適應性，且在部分手指運動受限的情況下具有理想的力分配特性。 本文首先描述該假肢手的具體設計與機構組成，介紹了其兩大主要創(chuàng)新點：一是彈性交叉四連桿手指，二是指間差速機構；接著對該機構作詳細的靜力學和運動學分析；最