基于雙碼盤的競賽機器人運動控制系統(tǒng)設計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著智能控制、計算機網(wǎng)絡、仿生學以及人工智能等理論的發(fā)展，移動機器人技術的研究及應用越來越受到國內(nèi)外學者的重視。機器人競賽正在全世界范圍內(nèi)積極開展并廣泛推廣，本文就是以亞太大學生機器人大賽為依托展開對機器人技術的研究。
　　首先，對機器人大賽的任務要求和比賽規(guī)則進行詳細分析，制定機器人總體方案，我們設計的方案是三自一從的機器人群，分別司職不同的戰(zhàn)術功能。其中，主自動為機器人設計的核心，對主自動機器人簡化后的模型建立運動學方程。

2、r>　　其次，以研究競賽機器人導航定位為主要目標，設計基于雙碼盤的競賽機器人導航定位控制功能。通過雙碼盤和航位推測估計機器人當前位姿，為機器人導航提供重要的外部依據(jù)，設計機器人導航定位的控制方案。其中包括機器人定位的理論推導、導航的實現(xiàn)、機器人定位的誤差分析以及機器人意外處理。
　　再次，設計機器人嵌入式控制系統(tǒng)。本文設計的基于32位 ARM7微處理器LPC2290嵌入式控制系統(tǒng)。ARM7上運行mC/OS-Ⅱ實時操作系統(tǒng)，增加系統(tǒng)

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