可遠(yuǎn)程控制服務(wù)型機器人的研究.pdf

1、隨著機器人的發(fā)展，機器人的研究已經(jīng)涉及到了自動控制、機械工程、電子技術(shù)、計算機技術(shù)等許多學(xué)科，是一門多學(xué)科的綜合科學(xué)。這一領(lǐng)域的研究，大多集中在機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、路徑規(guī)劃、控制方法、各種模型的建立及智能技術(shù)應(yīng)用等方面。可遠(yuǎn)程控制服務(wù)型機器人技術(shù)作為機器人學(xué)的一個重要分支，是一項具有廣泛應(yīng)用前景的技術(shù)。本論文在分析可遠(yuǎn)程控制服務(wù)型機器人的技術(shù)特點及發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，設(shè)計了機器人驅(qū)動系統(tǒng)、無線控制系統(tǒng)及實時監(jiān)控系統(tǒng)。 第一，本文對移動

2、機器人的運動機構(gòu)、控制體系結(jié)構(gòu)進行了分析，綜述了移動機器人導(dǎo)航與定位技術(shù)的主要研究內(nèi)容及發(fā)展方向，并對本文的主要組成結(jié)構(gòu)做了介紹。 第二，本文提出并設(shè)計了該移動機器人的機械結(jié)構(gòu)、移動機構(gòu)、傳感系統(tǒng)，開發(fā)研制了移動機器人。該移動平臺采用了六輪移動平臺，機械結(jié)構(gòu)上采用了多邊形式結(jié)構(gòu)；運動機構(gòu)采用差分驅(qū)動系統(tǒng)：兩驅(qū)動輪和兩具有懸掛系統(tǒng)的平衡輪正交布置于底盤的直徑上；傳感系統(tǒng)包括一組電位器構(gòu)成的內(nèi)部信息傳感器和一個主動視覺系統(tǒng)等外部信息

3、傳感器。 第三，由于機器人的本體結(jié)構(gòu)、運動控制和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)決定了它完成任務(wù)的能力。本文主要對該機器人的控制系統(tǒng)進行了設(shè)計，用AT89C51為核心作為運動控制部分，這部分包括傳感器模塊、電源模塊、執(zhí)行模塊、驅(qū)動控制模塊及遠(yuǎn)程控制模塊等。利用AT89C51的flash編程實現(xiàn)PWM輸出功能，方便地實現(xiàn)了直流電動機的轉(zhuǎn)速控制，并利用模糊PID算法對其進行模糊控制。 第四，由于該機器人的設(shè)計為服務(wù)型機器人，我們?yōu)榱朔奖悴僮?，?/p>