基于Internet網(wǎng)絡(luò)控制移動機器人的研究與設(shè)計.pdf

1、基于Internet的遠(yuǎn)程控制機器人系統(tǒng)結(jié)合了傳統(tǒng)的機器人控制技術(shù)與先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)。它可以被應(yīng)用于危險環(huán)境下的遠(yuǎn)程作業(yè)、遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程教學(xué)、遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù)以及傳統(tǒng)生產(chǎn)模式的改造等眾多方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。因此，基于Internet的遠(yuǎn)程控制機器人系統(tǒng)的研究成為當(dāng)今世界的一個前沿課題和熱點問題。 本文圍繞基于Internet網(wǎng)絡(luò)控制移動機器人這一主題進(jìn)行了以下方面的研究工作，第一章主要對本課題的研究背景，課題研究的意義以及其應(yīng)用

2、前景進(jìn)行了介紹，同時就目前有關(guān)該課題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀做了介紹，并分析了Internet網(wǎng)絡(luò)通信的特點及其存在的問題，以及目前用于解決此問題所提出的方法進(jìn)行了分析，基于以上的分析提出了本課題的研究內(nèi)容以及主要采用的研究方案；第二章主要對Internet網(wǎng)絡(luò)控制中的時延問題進(jìn)行了闡述，提出了一種新的采用RTP協(xié)議作為通信傳輸協(xié)議，采用混合控制方式的解決方案，并對這一方案進(jìn)行了分析說明，指出采用這種方式的必要性、可行性以及其優(yōu)越性，同時就移動

3、機器人運動學(xué)的模型進(jìn)行了分析，并對網(wǎng)絡(luò)通信中的時間延遲大小的估計的方法進(jìn)行了一定的研究；第三章主要是實現(xiàn)以上各章所提出的方案，它主要包括了移動機器人的硬件控制部分以及與服務(wù)器端PC機的無線通信，完成了相應(yīng)的軟件編制，即機器人的控制部分與通信接口，此部分是實現(xiàn)移動機器人遠(yuǎn)程控制的基礎(chǔ)；第四章主要對網(wǎng)絡(luò)通信中服務(wù)器端與客戶端的程序的總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了介紹，并對其各個主要部分進(jìn)行了詳細(xì)的說明，主要程序以VisualC++編寫；第五章主要是通過實驗