一種兩自由度球面并聯解耦機構的性能分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自上世紀90 年代以來，并聯機器人以高剛度、高速度、低慣性等優(yōu)良性能在飛行模擬器、空間站對接、微動操作、數控機床、娛樂設施等領域日益獲得廣泛應用。它的研究不僅有重要的實際意義，而且有很高的理論價值。本文致力于一種新型球面并聯解耦機構的精度及動力學研究。 精度問題始終是一個沒有解決好的技術難題，嚴重制約著并聯機器人產業(yè)化的形成。 本文用環(huán)路增量法建立了機構的位姿誤差模型，通過在變換矩陣間進行微分、乘積等運算，構建了各運動及

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