基于MAS的多機器人體系結構與協(xié)作機制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著計算機技術、超大規(guī)模集成電路、控制理論、人工智能、傳感器技術等的不斷成熟和發(fā)展，由多學科交叉而形成的多機器人學研究也進入一個嶄新的階段。由于Agent理論的出現(xiàn)和發(fā)展，多Agent系統(tǒng)(MAS)研究已經成為分布式人工智能研究的一個重要部分。目前，多機器人系統(tǒng)的研究已經受到國內外研究機構和產業(yè)界的重視，基于MAS理論的機器人群體協(xié)作研究也已經成為多機器人系統(tǒng)研究的一個熱點。 本課題是結合中北大學自然基金項目“基于MAS的足球機

2、器人路徑規(guī)劃的研究”進行。在MAS理論的基礎上，主要研究了大規(guī)模機器人群的系統(tǒng)體系結構以及協(xié)作機制，并將其應用于機器人足球比賽。 本論文首先對當前多移動機器人的基本理論和應用問題進行了深入地分析和總結。并在MAS理論基礎上，深入研究和分析了多機器人系統(tǒng)的系統(tǒng)體系機構和協(xié)調協(xié)作機制。 其次，針對大中型規(guī)模機器人群體，本文建立了一種分層式的組織形式和控制結構，同時在深入研究合同網協(xié)作機制和熟人協(xié)作機制的基礎上，提出了一種適應

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