低成本家居智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的快速發(fā)展，家居機(jī)器人正逐步進(jìn)入人們的日常生活。本文在對(duì)家居機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)研究的基礎(chǔ)上，并結(jié)合目前國(guó)內(nèi)的現(xiàn)有技術(shù)條件及對(duì)家居智能機(jī)器人的功能需求，設(shè)計(jì)了一款低成本、多功能、易維護(hù)、方便升級(jí)的家居智能機(jī)器人，并完成了其控制系統(tǒng)的軟硬件研究與開(kāi)發(fā)工作。 該家居智能機(jī)器人的主要功能有：語(yǔ)音識(shí)別、家庭娛樂(lè)、室內(nèi)清潔、安防檢測(cè)與報(bào)警等功能，控制系統(tǒng)采用雙CPU體系結(jié)構(gòu)，主從CPU分布計(jì)算，以

2、保證機(jī)器人的實(shí)時(shí)性要求。主機(jī)以SPCE061A單片機(jī)為核心，外擴(kuò)了嵌入式語(yǔ)音識(shí)別應(yīng)答模塊、智能報(bào)警及滅火模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊、GSM通信模塊等功能模塊。從機(jī)作為專門(mén)的定位處理芯片，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)定位的功能，主從機(jī)之間采用RS-485串口實(shí)現(xiàn)通信聯(lián)系。 針對(duì)智能機(jī)器人信息處理的準(zhǔn)確性與快速性要求,本文采用超聲波傳感器、紅外傳感器、霍爾傳感器、接觸傳感器等多種傳感器，設(shè)計(jì)了機(jī)器人的多傳感器硬件系統(tǒng)，并重點(diǎn)研究了多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)和融合