液下攪拌機器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、移動機器人是機器人研究領域中重要的一個分支，智能移動機器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測與轉(zhuǎn)換等專業(yè)技術為一體，跨計算機、自動控制、機械、電子等多學科，成為當前智能機器人研究的重點之一。 針對目前水煤漿單純機械攪拌裝置體積大、笨重、能耗多的缺點，開發(fā)了液下攪拌機器人。本論文所涉及到的內(nèi)容僅為整個研究課題的一部分，首先介紹了液下攪拌機器人的體系結(jié)構(gòu)，給出了基于PMAC的漿液下攪拌機器人運動控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，對液下

2、攪拌機器人進行了運動學分析，給出并證明了其運動學方程，在深入研究移動機器人運動學模型的基礎上，研究了液下攪拌機器人的軌跡跟蹤問題。對系統(tǒng)進行了軟件開發(fā)，軟件基于Windows編程技術，采用面向?qū)ο蟮木幊趟枷?，以VisualC++6．0語言為開發(fā)環(huán)境，具有良好的人機交互性能。 由于移動機器人多應用于真實的、非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境，傳統(tǒng)的功能分解方法以及建立在嚴格精確的系統(tǒng)數(shù)學模型上的系統(tǒng)智能已經(jīng)無法滿足控制需要，同時由于環(huán)境的動態(tài)性、傳感