雙目立體視覺在障礙物識(shí)別及定位中的應(yīng)用研究.pdf

1、圖像數(shù)據(jù)包含著豐富的信息，在智能交通系統(tǒng)中有著廣泛的應(yīng)用前景，本文主要論述了基于雙目立體視覺的道路障礙物的識(shí)別和檢測(cè)方法的基本理論和實(shí)現(xiàn)方法。車載系統(tǒng)硬件部分由兩只CCD攝像頭、一個(gè)視頻采集卡和一臺(tái)PC電腦組成，通過處理同一時(shí)刻從車身不同位置采集到的路況圖片，運(yùn)用直方統(tǒng)計(jì)，灰度分割，同名點(diǎn)匹配，三維坐標(biāo)計(jì)算等方法，分析計(jì)算出路面上可能存在的障礙物，并計(jì)算該目標(biāo)的方位、尺寸等信息，在滿足實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上運(yùn)用于汽車自主行駛、公路監(jiān)控等

2、領(lǐng)域。 立體匹配是本課題的主要研究?jī)?nèi)容之一，傳統(tǒng)的匹配方法根據(jù)匹配基元的不同，可分為區(qū)域匹配和特征匹配，前者計(jì)算機(jī)量大，后者需要匹配對(duì)象有明顯區(qū)別于其他對(duì)象的特征表述，本文統(tǒng)籌考慮整個(gè)處理過程，重點(diǎn)考慮實(shí)時(shí)性問題，提出了一種基于區(qū)域灰度投影特征的快速立體視覺匹配算法，該算法考慮到障礙物的水平寬度信息遠(yuǎn)遠(yuǎn)重要于高度信息，進(jìn)而忽略部分高度而取目標(biāo)區(qū)域在水平面上的投影，對(duì)連續(xù)單象素寬度的直線段進(jìn)行匹配，大大降低運(yùn)算量，提高實(shí)時(shí)性。