仿生機械水黽特性研究與實現(xiàn).pdf

1、仿生機器人的研究是當今機器人研究領域的前沿課題，模擬各種生物在各種特定條件下的卓越功能，制造出可以代替人類從事惡劣環(huán)境下工作的仿生機器人，是機器人研究領域未來的發(fā)展方向。仿生機械水黽的特性研究和實現(xiàn)是基于仿生原型水黽能夠在水面上行走的基本原理而開展的一種新型仿生機器人研究和設計。國內外學者對仿生機械水黽進行了一定的研究，但目前還停留在實驗室階段，仿生機械水黽最終能夠實現(xiàn)獨立在遠距離水面等環(huán)境自主工作目標還需要進行許多研究、創(chuàng)新和試驗工作

2、。因此，開展仿生機械水黽的研究和設計不僅具有重要的科學意義而且將在軍用和民用上具有非常廣闊的應用前景。 本論文在對仿生原型水黽的水上行走功能原理研究基礎上，設計了一種新型仿生機械水黽。主要工作內容如下： 基于虛擬樣機技術對仿生機械水黽驅動機構、整體機構進行了建模和運動仿真，驗證機構設計的合理性。利用ADAMS 軟件對機構進行運動學仿真，獲得運動軌跡、速度、加速度曲線, 驗證機構設計的合理性、運動的高效性和功能實現(xiàn)的正確性