全方位移動(dòng)足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、全方位移動(dòng)足球機(jī)器人具有全方位移動(dòng)的功能，可以在不改變位姿的情況下向任意方向運(yùn)動(dòng)。全方位移動(dòng)足球機(jī)器人以其此獨(dú)有的運(yùn)動(dòng)優(yōu)勢(shì)，在眾多類型的移動(dòng)機(jī)器人中脫穎而出，引起研究者的廣泛關(guān)注，尤其是在國(guó)內(nèi)外的RoboCup機(jī)器人中型組大賽中，全方位移動(dòng)足球機(jī)器人已經(jīng)成為了RoboCup 中型組比賽的主要研究平臺(tái)。 作為國(guó)內(nèi)RoboCup 中型組比賽的強(qiáng)隊(duì)之一，上海交通大學(xué)“交龍” 隊(duì)早在05年就開始了對(duì)全方位移動(dòng)足球機(jī)器人系統(tǒng)的研究

2、，到目前為止，先后研制出了三個(gè)型號(hào)的全方位移動(dòng)足球機(jī)器人。本文的主要內(nèi)容就是關(guān)于“交龍”第三代全方位移動(dòng)足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研制，具體包括以下幾個(gè)方面： 首先，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析，對(duì)全方位移動(dòng)足球機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制理論建模，并就可能對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)性能產(chǎn)生不利影響的各種偶發(fā)因素進(jìn)行了分析。 其次，由于在足球比賽的過程中，由于比賽中機(jī)器人的碰撞非常頻繁，任何偶發(fā)因素的產(chǎn)生都將對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生不利影響，因此在利用