基于速度相關和LuGre摩擦模型的滑動穩(wěn)定性分析.pdf

1、摩擦存在于各種機械和工程結構之中,由摩擦引起的穩(wěn)態(tài)誤差、極限環(huán)等現(xiàn)象已嚴重影響到系統(tǒng)的正常工作。因此合理地解決機械及工程結構中由于摩擦引起的非線性振動及其穩(wěn)定性等問題,已成為當前該領域研究的難點問題之一。本文主要工作如下： 從摩擦的物理特性出發(fā)闡述了摩擦的靜、動態(tài)特性,分析了由于摩擦引起的爬行現(xiàn)象,討論了相關因素對爬行的影響。 在考慮摩擦因素的情況下,對機械系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動的穩(wěn)定性問題進行了分析。建立了含滑動摩擦的三自由度皮

2、帶傳動系統(tǒng)的數學模型,從Lagrange方程出發(fā),導出了非線性運動微分方程,應用非線性動力學方程的線性化及線性穩(wěn)定性定理,分析三自由度皮帶傳動系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動的穩(wěn)定性。首先基于庫侖摩擦法則,討論三自度皮帶傳動系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動的穩(wěn)定性問題；在此基礎上基于速度相關摩擦法則,分析了三自由度皮帶傳動系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動的穩(wěn)定性,并考慮了摩擦力特性的改變對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。其次在考慮LuGre摩擦法則的情況下,對三自由度皮帶傳動系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)滑動的穩(wěn)定性進行了分析,主