角加速度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、本文主要針對(duì)角加速度伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)研究，以典型機(jī)電伺服系統(tǒng)為背景，針對(duì)被控對(duì)象中存在的非線性摩擦、干擾力矩和負(fù)載變化等問題，在對(duì)加速度反饋性能進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，應(yīng)用滑?？刂评碚摻Y(jié)合角加速度反饋對(duì)該伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，研究的內(nèi)容主要在以下幾個(gè)方面：
　　(1)角加速度伺服性能分析。針對(duì)伺服系統(tǒng)中存在的主要控制難點(diǎn)，分析了加速度反饋對(duì)系統(tǒng)性能的改善，說明了加速度反饋控制是一種基于傳感器的魯棒控制策略。
　　(2)角加速

2、度觀測(cè)器的設(shè)計(jì)?；诮俏恢脺y(cè)量元件，設(shè)計(jì)了基于最小二乘法的FIR濾波和卡爾曼濾波估計(jì)器，并與常規(guī)的微分算法做了對(duì)比研究，指出在帶寬要求不高的場(chǎng)合下可滿足使用要求；并基于滑?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)了邊界層觀測(cè)器，仿真表明其具有良好的動(dòng)態(tài)觀測(cè)能力及魯棒觀測(cè)性。
　　(3)基于角加速度反饋的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)。首先介紹了一般的PDD2控制方法及缺點(diǎn)，然后給出了基于角加速度反饋的滑模控制器設(shè)計(jì)方法。加速度反饋與滑?？刂葡嘟Y(jié)合，可以更好地抑制系統(tǒng)中的不確