廣義脈碼調(diào)制液壓控制系統(tǒng)的頻響特性及應(yīng)用研究.pdf

1、廣義脈碼調(diào)制(GPCM)液壓控制是一種利用開(kāi)關(guān)閥實(shí)現(xiàn)液壓伺服控制的方式，具有成本低、抗污染能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，適用于對(duì)控制精度要求不高而工作環(huán)境惡劣的液壓伺服控制場(chǎng)合。本課題是國(guó)家自然科學(xué)基金資助的后續(xù)研究項(xiàng)目，本論文采用了數(shù)學(xué)建模、計(jì)算機(jī)仿真和實(shí)驗(yàn)研究等相結(jié)合的方法，對(duì)廣義脈碼調(diào)制控制閥頻響特性進(jìn)行了深入的分析和研究，并將廣義脈碼調(diào)制控制液壓位置伺服系統(tǒng)應(yīng)用于多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人試驗(yàn)中，取得了滿(mǎn)意的效果。 第一章緒論介紹了液壓控制技術(shù)發(fā)

2、展及其元件的發(fā)展趨勢(shì)，講述了電液數(shù)字技術(shù)發(fā)展、流體調(diào)制原理及方式、數(shù)字閥研究及分類(lèi)和多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，并闡述了課題的研究意義和內(nèi)容。 第二章闡述了脈碼調(diào)制控制原理、脈碼調(diào)制控制液壓控制方式及廣義脈碼液壓伺服控制原理，分析得出采用GPCM調(diào)制，可以在使用相同位數(shù)的PCM控制閥情況下，在閥具有相同的最小控制流量的情況下，可以有效地增大PCM控制閥的輸出流量，并全面地介紹了廣義脈碼調(diào)制控制閥閥體的結(jié)構(gòu)及工作原理。 第

3、三章對(duì)廣義脈碼調(diào)制控制閥中的電磁鐵、開(kāi)關(guān)節(jié)流閥、換向閥及廣義脈碼調(diào)制控制閥閥體建立數(shù)學(xué)模型，推出各個(gè)的傳遞函數(shù)。 第四章針對(duì)廣義脈碼調(diào)制控制閥高度非線性的特點(diǎn)，利用AMESim軟件與MATLAB/Simulink軟件聯(lián)合對(duì)廣義脈碼調(diào)制控制閥頻響特性進(jìn)行仿真分析，建立GPCM控制閥和GPCM液壓伺服控制系統(tǒng)模型，分別輸入階躍和正弦掃頻信號(hào)進(jìn)行分析，研究表明編碼方式、各節(jié)流單元及各閥的頻率對(duì)GPCM控制閥和GPCM液壓伺服控制系統(tǒng)的