全橋驅動的自導引小車（AGV）動力學建模及其運動控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在研究自動導引車(AGV)的運動狀況時，通常AGV的運動學模型一直被研究的較多，而動力學建模一直被忽視。隨著AGV應用范圍的逐漸擴大以及可靠性、靈活性、安全性和智能化水平要求的提高，就對AGV的建模提出了更高要求。需要在車體動力學的基礎上，綜合考慮了電機、車體質量分布、各種阻力對車速的影響。建立合適的動力學方程對于研究AGV的運動十分重要。 建立多種結構形式的AGV在多種運動工況的運動學和動力學模型，并通過MATLAB和ADAM

2、S仿真確定并比較其穩(wěn)定性，通過現場實驗進行軌跡驗證，通過仿真和實驗所得出的數據和結論為AGV的結構設計和運動系統(tǒng)設計提供指導和理論依據。 利用直流無刷電機的優(yōu)點，我們選擇了驅動直流無刷電機來控制AGV的運動控制。通過數字處理器DSP和可編程邏輯GAL相結合控制電子功率元件MOSFET場效應管來驅動直流無刷電動機，加上各類傳感器，實現對無刷直流電動機的電流環(huán)、速度環(huán)的雙閉環(huán)控制，通過對各車輪上輪轂電機的不同驅動和導引系統(tǒng)的導引，實

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