基于四旋翼飛行器設施空間環(huán)境信息監(jiān)測關鍵技術研究.pdf

1、溫室環(huán)境信息測量調控在生產(chǎn)中至關重要，單一測量點反映溫室整體環(huán)境已不能滿足需求，經(jīng)常出現(xiàn)作物生長不一致、局部病蟲害滋生等問題，因此測量并了解溫室空間環(huán)境信息分布情況對溫室性能評估、精細環(huán)境調控、病蟲害預警至關重要。為作物提供均一、適宜的物理環(huán)境，提高農(nóng)作產(chǎn)量是現(xiàn)代化設施農(nóng)業(yè)的終極目標。傳統(tǒng)測量不能反映溫室環(huán)境整體情況，而布設大量有線/無線傳感器測量方式，對成本及生產(chǎn)提出很高的要求。鑒于目前溫室環(huán)境監(jiān)測技術手段的不足，本文設計了一款微型四

2、旋翼飛行器用于溫室空間環(huán)境信息的快速無損監(jiān)測。
　　首先，查閱國內外相關參考文獻分析目前微型四旋翼飛行器技術的成熟度及其在農(nóng)業(yè)領域的應用情況，給出微型四旋翼飛行器用于溫室空間環(huán)境監(jiān)測需要解決的關鍵技術難點與相應技術指標。
　　其次，給出微型四旋翼飛行器的硬件技術解決方案，運用KLH-100激光測距傳感器、MS5611氣壓計及MB1242超聲波傳感器，解決微型四旋翼飛行器在溫室空間內的自主定位導航問題，同時利用KLH-100解

3、決飛行器的避障問題，利用MPU6000姿態(tài)測量傳感器解決飛行姿態(tài)檢測問題，并闡述了飛行器低壓報警電路的硬件設計及無線數(shù)據(jù)傳輸模塊的選取過程。
　　再次，給出微型四旋翼飛行器的軟件設計方案，主要包括自主定位導航程序設計、自主避障程序設計、飛行姿態(tài)程序控制設計，并對設計運用的數(shù)據(jù)融合算法、飛行姿態(tài)控制算法及相應的參數(shù)整定方法進行了詳細介紹。
　　最后，開展了飛行器溫濕度采集可行性評估、平面空間溫濕度監(jiān)測試驗，探索微型四旋翼飛行器