人體腰椎復(fù)位智能機(jī)器人研究.pdf

1、腰椎間盤突出癥是一種常見病,嚴(yán)重影響患者的工作和生活。而且隨著現(xiàn)代生活節(jié)奏的加快,呈現(xiàn)出發(fā)病率升高、低齡化等趨勢,受到國內(nèi)外醫(yī)學(xué)界的關(guān)注?，F(xiàn)有的治療設(shè)備如牽引床功能單一,只能對(duì)腰椎進(jìn)行縱向牽引,治療時(shí)需要人工配合手法復(fù)位。本文在對(duì)當(dāng)前腰椎病治療設(shè)備和治療方法進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上,提出設(shè)計(jì)腰椎復(fù)位機(jī)器人代替人工實(shí)現(xiàn)復(fù)位動(dòng)作,為患者提供持續(xù)穩(wěn)定的復(fù)位壓力,減輕醫(yī)護(hù)人員的工作強(qiáng)度。 本文研究的腰椎復(fù)位機(jī)器人與牽引床配合使用,由牽引床實(shí)現(xiàn)對(duì)

2、病人腰椎的縱向牽引,復(fù)位機(jī)器人把壓力加載到椎間盤突出部位,使得突出的椎間盤還納。本文對(duì)機(jī)器人總體方案的進(jìn)行設(shè)計(jì),包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、動(dòng)力源的選取和控制方案的設(shè)計(jì)。完成機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)后,采用Solidworks軟件進(jìn)行機(jī)器人的三維實(shí)體設(shè)計(jì),并模擬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),避免機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)干涉現(xiàn)象。應(yīng)用單片機(jī)技術(shù),控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止。單片機(jī)應(yīng)用電路包括傳感器信號(hào)放大電路、A/D數(shù)模轉(zhuǎn)換電路、鍵盤顯示接口電路等幾個(gè)模塊,控制程序采