關節(jié)式坐標測量機標定的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、反求工程作為一種新型的設計方法，在引進國內外的先進制造技術、縮短產品的開發(fā)周期以及降低生產成本等方面發(fā)揮著重大的作用。關節(jié)式坐標測量機由于其體積小、重量輕、攜帶方便、測量范圍不受工作臺面限制等優(yōu)點，已日益受到逆向工程領域的重視。 本文在前人工作的基礎上，對新開發(fā)的關節(jié)式坐標測量機的數學模型和參數標定進行了以下幾方面的研究。 首先論述了關節(jié)式坐標測量機的系統(tǒng)機械結構設計，并在Denavit-Hartenberg方法的基礎上

2、，建立了關節(jié)臂的數學模型和測量運動方程，對機構的坐標轉換方程進行深入的推理和驗證；同時用Matlab軟件做仿真試驗，模擬出系統(tǒng)的相應位姿，從而精確、直觀地驗證了數學模型的正確性。 其次建立了關節(jié)臂的誤差模型，通過誤差模型實驗，證明了參數誤差模型的真實、可靠；設計一種全新的標定塊，運用矩陣全微分方法分析誤差，利用最小二乘法和迭代法快速、高精度地實現(xiàn)了關節(jié)臂的結構參數和運動參數標定，預計精度可達到亞像素級。 最后設計了關節(jié)臂

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