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1、目前，對(duì)于膝上假肢的研究大都只考慮對(duì)膝關(guān)節(jié)的控制，而忽略了膝、踝關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制的重要性。由于踝關(guān)節(jié)不可控，截肢者普遍存在行走步態(tài)不自然、能耗大、假肢易損壞等問題。
現(xiàn)代動(dòng)物生理學(xué)和神經(jīng)生物學(xué)家普遍認(rèn)為，動(dòng)物的節(jié)律運(yùn)動(dòng)（包括行走運(yùn)動(dòng)）都是由中央模式發(fā)生器（Central Pattern Generator），簡(jiǎn)稱CPG控制的。目前，CPG控制算法已經(jīng)廣泛應(yīng)用于人體機(jī)器人以及智能假肢的控制當(dāng)中，并取得了良好的控制效果。因此，本文選擇
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