輔助腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究.pdf_第1頁(yè)
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1、本文在機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)上，結(jié)合腹腔鏡手術(shù)的特點(diǎn)、技術(shù)要求和適用范圍，對(duì)輔助腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及確定了其控制方案，并進(jìn)行了以下理論工作： 建立了機(jī)器人位姿的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了正、逆分析，并利用MATI柚分別對(duì)機(jī)器人的1號(hào)移動(dòng)關(guān)節(jié)和5號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真分析。 基于蒙特卡羅方法從求解機(jī)器人二維工作空問(wèn)開(kāi)始，采用三維工作空間按層劃分的方法，分別求解出機(jī)器人位置調(diào)整機(jī)構(gòu)和姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)的三維工作空

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