基于DSP的移動機器人的無線通信系統(tǒng)的研究.pdf

1、移動機器人集成了智能控制、數字通信、計算機技術、圖像處理、機構學和人工生命等多種技術，它是一個國家科技實力的體現。西方的科技強國--美國、德國、日本等國，無一例外的在移動機器人的研究方面處于領先地位。 而目前廣為流行的足球機器人無疑是移動機器人家族的一個重要成員。它幾乎囊括了移動機器人的所有必備要素，又因為它的制作成本相對低廉。因此，足球機器人成為研究多智能體系統(tǒng)、多機器人理論的一個良好的載體，并且為研究多智能體等系統(tǒng)提供了一個

2、生動的研究模型，是理論聯系實際極富生命力的成長點。同時，與之相關的機器人足球比賽集高新技術、娛樂、比賽于一體，極大地調動了人們的參與熱情，吸引了一批又一批的機器人愛好者投身其中，為我國儲備了大量的機器人人才。由此可見，不斷提高我國的足球機器人研究水平對于追趕世界潮流具有重要意義! 足球機器人系統(tǒng)按照功能可分為四個子系統(tǒng)：視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)。其中，通信子系統(tǒng)是協調各個子系統(tǒng)正常工作的樞紐，它直接關系到整

3、個系統(tǒng)的性能。本文將以通信子系統(tǒng)為研究對象，重點討論如何提高通信的可靠性問題。 首先，本文分析了足球機器人的無線通信系統(tǒng)的通信原理和組成，然后根據大量的比賽經驗和相關的實驗數據，證明了現有的無線通信系統(tǒng)的通信可靠性有待提高。 其次，本文從編碼理論和通信安全的角度，論證了在足球機器人系統(tǒng)中使用編碼技術的可行性。在此基礎上，并結合足球機器人的實時性要求，構造了一種適合于足球機器人系統(tǒng)的編碼系統(tǒng)。 最后，選用TI公司的