平面并聯機構的優(yōu)化設計與分析.pdf

1、和串聯機構相比，并聯機構有著潛在的優(yōu)越性，例如，更高的精度，高負載和自重比，低慣量效應，高剛度等等。但是，并聯機構的性能在很大程度上取決于機構本身的尺寸參數，因此，機構的尺寸綜合在保證機構在達到預期的性能指標下達到更好的性能是非常有必要的。
　　本課題研究的目的在于解決高速高精度平面并聯機構的運動學優(yōu)化設計問題。本文首先全面分析了平面并聯機構的工作空間，緊湊度，靈活度，奇異性和各向同性，速度傳遞因子，誤差傳遞因子等各項重要的性能指

2、標和機構本身參數的聯系，并建立起來其相應的數學模型，在此基礎上，我們提出了一種結構化的平面并聯機構優(yōu)化設計的方法。
　　在實際設計中，我們通常希望工作空間越大越好，并且是規(guī)則的，而工作空間的性能很大程度上取決用靈活度，基于靈活度的概念，本文提出了最大內切工作空間的概念。
　　在高精度機械中，末端操作器的位置精度和重復精度是保證生產質量的一個必要條件。因為連桿機構在加工的工程中會存在加工誤差，此種誤差往往取決于機床的加工能力，