移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支。早到60年代，就已經(jīng)開始了關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究。隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣泛。移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中首先遇到的就是機(jī)器人本身與環(huán)境的交互問題，之后才能完成特定的控制任務(wù)。機(jī)器人感知外部世界主要是通過視覺、觸覺、距離等傳感器實(shí)現(xiàn)，其中視覺傳感器能夠獲得最大量的環(huán)境信息，因此對(duì)移動(dòng)機(jī)器人來說，高效而又魯棒的彩色視覺系統(tǒng)是不可或缺的重要部分和完成控制任務(wù)的重要前提。本文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器

2、人視覺圖像處理算法、控制的軟件設(shè)計(jì)與開發(fā)問題開展研究工作。 本文首先對(duì)移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)、移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究概況進(jìn)行了綜述，并對(duì)本文的選題背景、主要內(nèi)容做了介紹。 其次，介紹了本文采用的輪式機(jī)器人結(jié)構(gòu)和機(jī)器人的總體任務(wù)。在此基礎(chǔ)上討論了機(jī)器人視覺的主要任務(wù)，并且介紹了機(jī)器人視覺的硬件組成。 第三，針對(duì)各種顏色模型和它們之間比較，選取了HSI顏色模型進(jìn)行了顏色的提取和預(yù)處理。由于環(huán)境中的諸多因素，包括光線條件的變