智能激光車輛避障系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著高速公路和汽車的迅速發(fā)展，汽車安全技術(shù)越來越受到人們的重視。汽車避障系統(tǒng)起輔助的作用，可以對汽車駕駛中的緊急情況進(jìn)行預(yù)警，避免交通事故。所以，智能激光車輛避障系統(tǒng)的研究有著廣闊的發(fā)展前景和應(yīng)用，為今后汽車的主控安全控制和無人駕駛汽車奠定了基礎(chǔ)。
　　本課題提出智能激光車輛避障系統(tǒng)的總體方案設(shè)計，采用OK6410作為微控制器，包含激光傳感器、TFT液晶顯示屏和報警模塊。系統(tǒng)通過激光傳感器實時監(jiān)控前方目標(biāo)，并進(jìn)行跟蹤，最終在TFT

2、液晶屏上顯示目標(biāo)的運(yùn)動軌跡。當(dāng)被測距離小于系統(tǒng)計算的安全車距，系統(tǒng)則進(jìn)行預(yù)警，提醒駕駛員注意采取減速或制動措施；當(dāng)被測目標(biāo)和本車的車距大于安全車距時，行駛安全，則抑制報警。本文包括以下幾個方面：
　?。?）建立車輛或行人的運(yùn)動模型以及車輛避障的安全距離模型。
　?。?）系統(tǒng)采用卡爾曼濾波與當(dāng)前統(tǒng)計運(yùn)動模型相結(jié)合的算法，選擇合適的矩形門域，進(jìn)行預(yù)測完成目標(biāo)物的跟蹤。
　?。?）完善車輛預(yù)警算法，保障駕駛員的安全，為車輛下