基于虛擬現(xiàn)實平臺的線纜運動學(xué)建模與安裝仿真技術(shù)研究.pdf

1、線纜裝配規(guī)劃是機電產(chǎn)品設(shè)計中的關(guān)鍵問題之一，影響著整個機電產(chǎn)品設(shè)計的質(zhì)量和效率。傳統(tǒng)的線纜規(guī)劃主要采用模裝試驗的方法，這種方法成本高、周期長。虛擬裝配技術(shù)作為一種新的裝配規(guī)劃方法，與傳統(tǒng)裝配規(guī)劃相比，最大的優(yōu)點是可對整個產(chǎn)品的裝配設(shè)計過程進行快速、準確的規(guī)劃。因此，近年來逐漸成為機電產(chǎn)品工藝設(shè)計的重要手段。
　　本文在已有研究基礎(chǔ)上，對虛擬裝配系統(tǒng)中線纜建模、線纜碰撞檢測和裝配結(jié)構(gòu)樹模塊開發(fā)等關(guān)鍵技術(shù)進行研究，為機電產(chǎn)品的整體工藝

2、規(guī)劃進行了富有探索和創(chuàng)新意義的基礎(chǔ)性研究。主要工作如下：
　　1、建立面向虛擬裝配的線纜運動學(xué)模型。該模型采用離散的思想，在考慮線纜重力作用及能量最優(yōu)化條件下，對線纜進行建模，提出了兩段線纜求解和四段線纜求解算法；并采用三次B樣條曲線插值方法實現(xiàn)線纜模型的顯示。
　　2、提出了利用混合層次包圍盒和圖像空間法來進行線纜裝配過程中的碰撞檢測。首先利用球形包圍盒進行初步碰撞檢測，在檢測到發(fā)生碰撞后，再采用圖像空間法進行進一步的精確