類人機(jī)器人地圖創(chuàng)建與自定位技術(shù)研究及其在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用.pdf

1、作為一個(gè)極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集型項(xiàng)目，機(jī)器人足球吸引了越來(lái)越多的研究和關(guān)注。路徑規(guī)劃問(wèn)題是機(jī)器人足球中類人機(jī)器人避障比賽中的重要部分，其實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性對(duì)整個(gè)比賽起著決定性的作用。本文就如何提高類人機(jī)器人路徑規(guī)劃的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性詳細(xì)闡述了機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題、地圖創(chuàng)建與自定位等方面問(wèn)題，在此基礎(chǔ)之上對(duì)WIT類人機(jī)器人避障路徑規(guī)劃系統(tǒng)進(jìn)行了研究與開發(fā)。 （1）分析了機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題的一般提法；對(duì)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題的各個(gè)不同類型的不同

2、方法進(jìn)行了相應(yīng)的探討，更深入的理解了各種不同類型的路徑規(guī)劃問(wèn)題的典型算法，以及在機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題存在的缺陷和發(fā)展趨勢(shì)。 （2）探討了機(jī)器人同時(shí)定位于地圖創(chuàng)建（SLAM）問(wèn)題，深入理解了SLAM的相關(guān)理論與關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)目前SLAM問(wèn)題中存在的問(wèn)題和發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了展望。 （3）詳細(xì)闡述了WIT類人機(jī)器人動(dòng)、靜態(tài)行走步態(tài)的具體算法。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，其能達(dá)到準(zhǔn)確性和魯棒性的要求。 （4）提出了WIT類人機(jī)器人避障路徑規(guī)劃