機床上下料機械手設計畢業(yè)設計

1、<p><b>　　畢業(yè)設計（論文）</b></p><p>　　機床上下料機械手設計</p><p>　　系 部 機電工程系 </p><p>　　專 業(yè) 機械制造與自動化 </p><p>　　班 級 ______機械二班________ </

2、p><p>　　學 號 </p><p>　　學生姓名 </p><p>　　指導教師 </p><p>　　職 稱 </p><p>　　二O一 一 年

3、五 月 一 日 </p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　在當今大規(guī)模制造業(yè)中,企業(yè)為提高生產(chǎn)效率,保障產(chǎn)品質量,普遍重視生 產(chǎn)過程的自動化程度,工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員,逐漸被企業(yè) 所認同并采用. 工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家 工業(yè)自動化的水平,目前,工業(yè)機器人主要承擔著焊

4、接,噴涂,搬運以及堆垛等 重復性并且勞動強度極大的工作,工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式. 本文將設計一臺用于給機床設備安裝物料的簡易機械手.首先,本文將設計機械手的手部、腕部、臂部結構,然后選擇合適的傳動方 式、驅動方式,在此基礎上,本文將設計該機械手的控制系統(tǒng) ,重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性,最終實現(xiàn)的目標包括:關節(jié)的伺服控制和制動問題,實時監(jiān)測機 器人的各個關節(jié)的運動情況,機器人的示教編程和在線修改程序,設置參考

5、點和 回參考點.</p><p>　　關鍵詞:機器人；示教編程；伺服；制動 </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘 要1</b></p><p><b>　　第一章 緒論3</b></p><p><

6、;b>　　1.1課題背景3</b></p><p>　　1.2設計目的及意義4</p><p>　　1.3機械手的發(fā)展與趨勢4</p><p>　　1.4 應用機械手的意義5</p><p>　　第二章 機械手的總體設計6</p><p>　　2.1機械手的概述6</p>&

7、lt;p>　　2.2機械手的組成及各部分關系6</p><p>　　2.3機械手的總體方案擬定8</p><p>　　2.4機械手的主要參數(shù)9</p><p>　　第三章機械手機械結構的設計9</p><p><b>　　3.1手部9</b></p><p><b>　　

8、3.2腕部10</b></p><p><b>　　3.3臂部11</b></p><p>　　第四章機械手的PLC控制系統(tǒng)設計12</p><p>　　4.1PLC概述12</p><p>　　4.2系統(tǒng)及原理12</p><p>　　4.3 PLC梯形圖13</p

9、><p>　　4.4機械手采用PLC控制的優(yōu)點13</p><p><b>　　結 論14</b></p><p><b>　　致 謝15</b></p><p><b>　　參考文獻16</b></p><p><b>　　第一章 緒

10、論</b></p><p><b>　　1.1 課題背景</b></p><p>　　在現(xiàn)代工業(yè)中,生產(chǎn)過程的機械化,自動化已成為突出的主題.化工等連續(xù) 性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決.但在機械工業(yè)中,加工,裝配等生產(chǎn)是不 連續(xù)的.專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法;程控機床,數(shù)控機床,加工 中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法

11、. 但除切削 加工本身外,還有大量的裝卸,搬運,裝配等作業(yè),有待于進一步實現(xiàn)機械化. 機器人的出現(xiàn)并得到應用,為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎. "工業(yè)機器人" (Industrial Robot) :多數(shù)是指程序可變(編)的獨立的自 動抓取,搬運工件,操作工具的裝置(國內(nèi)稱作工業(yè)機器人或通用機器人) . 機器人是一種具有人體上肢的部分功能,工作程序固定的自動化裝置.機器 人具有結構簡單,成本低廉,維修容易的優(yōu)勢,

12、但功能較少,適應性較差.目前 我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人, 而把工業(yè)機械人稱為通用機器 人. 簡而言之,機器人就是用機器代替人手,把工件由某個地方移向指定的工作 位置,或按照工作要求以操縱工件進行加工. 機器人一般分為三類.第一類是不需要人工操作的通用機器人,也即本文所 研究的對象.它是一種</p><p>　　1.2 設計的目的和意義</p><p>　　當面臨人工無法實

13、現(xiàn)的工作時，機械手成為了替代人工的替代品。機械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機器人的精確到位。</p><p>　　隨著科學技術的發(fā)展，人們對機械手的安全性，可靠性，準確性有了充分的認識，同時對其要求也越來越高

14、。可編程控制器憑其穩(wěn)定性，簡單性，強大性成為了目前應用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。</p><p>　　1.3 機械手的發(fā)展與趨勢 機械手首先是從美開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教型的。現(xiàn)代工業(yè)中，自動化在生產(chǎn)過程中已日趨突出

15、，機械手就是在機械工業(yè)中為實現(xiàn)加工、裝配、搬運等工序的自動化而產(chǎn)生的。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了人類的勞動，提高了生產(chǎn)效率。采用機械手已為目前研究的熱重點。 日本在工業(yè)上應用機械手最多，發(fā)展最快的國家，自1969年從美國引進兩種機械手后開始大力研發(fā)機械手。</p><p>　　前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展和應用，自1977年，前蘇聯(lián)使用的機械手一半來自國產(chǎn)一半來自進口

16、。</p><p>　　現(xiàn)代工業(yè)中，自動化在生產(chǎn)過程中已日趨突出，機械手就是在機械工業(yè)中為實現(xiàn)加工、裝配、搬運等工序的自動化而產(chǎn)生的。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了人類的勞動，提高了生產(chǎn)效率。采用機械手已為目前研究的熱重點。</p><p>　　目前機械手在工業(yè)上主要用于機床加工、鑄造，熱處理等方面，但是還不能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求。</p><p>

17、;　　1.4 應用機械手的意義</p><p>　　隨著科技的發(fā)展，機械手應用的越來越多。在機械工業(yè)中，機械手應用的意義概括如下：</p><p>　　·提高生產(chǎn)過程自動化程度，增強生產(chǎn)效率。</p><p>　　機械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動化過程，從而提高勞動生產(chǎn)率和降低勞動投入，從而降低生產(chǎn)成本。</p><

18、p><b>　　·改善勞動條件</b></p><p>　　在車間的勞動環(huán)境下，高溫、高壓、噪音、灰塵等污染會嚴重影響人的身體健康，人在車間工作不可避免的會接觸到危險，而應用機械手可以替代人安全的完成作業(yè)，從而改善勞動條件。</p><p>　　在一些簡單，重復的工作中以機械手代替人進行工作可以避免因疲勞和疏忽造成的事故。</p><

19、;p>　　·減少人力資源，便于節(jié)奏生產(chǎn)。</p><p>　　機械手的應用增強了自動化生產(chǎn)，會減少人力的使用。機械手可以長時間重復性連續(xù)完成工作，這是人工無法實現(xiàn)并完成的。生產(chǎn)線增加使用機械手以減少人力和精準的生產(chǎn)節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產(chǎn)。</p><p>　　綜上所述，機械手的合理利用是機械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。</p><p>　　第二章 機

20、械手的總體設計</p><p>　　2.1 機械手的概述</p><p>　　工業(yè)機械手（以下簡稱機械手）是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一向新技術，并已成為現(xiàn)代機械生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。這種新技術發(fā)展很快，逐漸形成一門新興的學科—機械手工程。</p><p>　　機械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機械手。它是不屬于其他主機的獨立裝置?？梢愿鶕?jù)任務需要編

21、制獨立程序完成各項規(guī)定操作。它的特點是具備不同裝置的性能之外還具備通用機械及記憶功能的三元型機械。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。先是通過操作完成特定工序，后來逐步發(fā)展到無線遙控操作。第三類是專用機械手，通常依附于自動生產(chǎn)線上，用于機床的上下料和裝卸工件。這種機械手國外叫做“Mechanical Hand”。它由主機驅動來服務，工作程序固定，一半是專用的。

22、 機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一、它能部分代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配。從而大大的改善工人的勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到各現(xiàn)金工業(yè)園的重視，投入大量的人力物力加以研究和應用。尤其在高壓、高溫、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用的更為廣泛。在我國，近

23、年來也有較快的發(fā)展，</p><p>　　2.2 機械手的組成及各部分關系</p><p>　　機械手的形式是多樣的，但是其基本的組成都是相似的。一般機械手由執(zhí)行機構、傳動機構，控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。</p><p>　　（圖2.1.1 機械手的組成及相互關系）</p><p><b>　　·執(zhí)行機構</b>

24、</p><p>　　執(zhí)行機構由手、關節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。手為抓取機構，用于抓取工件。關節(jié)是連接手與手臂的關鍵性原件，具有多方位旋轉特性。支柱用來支撐手臂，可做活動支柱方便機械手多方位移動。</p><p><b>　　·傳動機構</b></p><p>　　傳動機構用于實現(xiàn)執(zhí)行機構的動作。常用的有機械傳動、液壓傳動、

25、氣壓傳動，電力傳動等形式。</p><p><b>　　·控制系統(tǒng)</b></p><p>　　機械手按照制定的程序，步驟，參數(shù)進行動作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來實現(xiàn)。簡易機械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)，只有動作復雜的機械手采用可編程控制器，微型計算機控制進行動作。</p><p><b>　　·輔助裝置

26、</b></p><p>　　輔助裝置主要是連接機械手各部分元件的裝置。</p><p>　　機械手按用途分類為：專用機械手、通用機械手。</p><p>　　按照傳動方式分類為：液壓式機械手、氣動式機械手、機械式機械手和電動機械手。</p><p>　　2.3 機械手的總體方案擬定</p><p>　　工

27、業(yè)機械手的主題結構設計的主要問題是選擇有連桿件和運動副組成的坐標形式。根據(jù)設計要求，總體設計方案示意圖如圖2-3所示，采用直角坐標式，可實現(xiàn)左右、上下、小臂旋轉、爪加緊與放松四個動作。</p><p>　　直角坐標式機械手主要用于生產(chǎn)設備的上下料，也可用于高精度的裝配和檢測作業(yè)，大約占工業(yè)機器人總數(shù)的%14.一般直角坐標式機械手的手臂能垂直上下移動，并可沿滑架和橫梁上的導軌進行水平面內(nèi)二維移動。直角坐標式機械手主

28、體結構具有三個自由度，而手腕自由度的多少可視用途而定。</p><p>　　直角坐標式機械手的優(yōu)點是：</p><p><b>　　結構簡單</b></p><p><b>　　容易編程</b></p><p>　　采用直線滾動導軌后，速度高，定位精度高</p><p>　　

29、在x，y和z三個坐標軸方向上的運動沒有耦合作用</p><p>　　2.4 機械手的主要參數(shù)</p><p><b>　　·傳動方式</b></p><p><b>　　·反應速度</b></p><p><b>　　·尺寸和重量</b></

30、p><p><b>　　·負荷能力</b></p><p><b>　　·控制方式</b></p><p><b>　　·操控范圍</b></p><p><b>　　·反應速度</b></p><p

31、><b>　　·定位</b></p><p><b>　　·自由度</b></p><p><b>　　·安全性</b></p><p><b>　　·實用性</b></p><p>　　第三章 機械手機械系統(tǒng)

32、的設計</p><p><b>　　3.1 手部</b></p><p>　　手部（亦稱抓取機構）是用來直接握持工件的部件，由于被握持工件的形狀。尺寸大小、重量、材料性能、表面狀況等的不同，所以工業(yè)機械手的手部結構多種多樣，大部分的手部結構是根據(jù)特定的工件要求而定的。歸結起來，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夾持和吸附兩大類。</p><

33、p>　　根據(jù)設計要求，這里只討論夾鉗式的手部結構。</p><p>　　夾鉗式手部是由手指、傳動機構和驅動裝置三部分組成的，它對抓取各種形狀的工件具有較大的適應性，可以抓取軸。盤、套類零件。一般情況下，多采用兩個手指。驅動裝置為傳動機構提供動力，驅動源有液壓的、氣動的和電動的等幾種形式。常見的傳動機構往往通過滑槽、斜楔、齒輪齒條、連桿機構實現(xiàn)加緊或放松。</p><p>　　平移型手

34、指的張開閉合靠手指的平行移動，適于夾持平板、方料。在夾持直徑不同的圓棒是，不會引起中心位置的偏移。但這種手指比較復雜、體積大，要求加工精度高。根據(jù)設計要求，工件是圓盤，所以采用回轉型手指，其張開和閉合靠手指根部的回轉運動來完成。摳軸支點為一個的，稱為但支點回轉型；為兩個支點的，稱為雙支點回轉型。這種手指結構簡單，形狀小巧，但夾持不同工件會產(chǎn)生夾持定位誤差。為了手指根部的結構緊湊，這里采用單支點滑槽杠桿式，如圖3-1 3.2 腕部

35、</p><p>　　手腕部件設置于手部和臂部之間，它的作用主要是在臂部運動的基礎上進一步改變或調(diào)整手部在空間的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變得更靈巧，適應性更強。手腕部件具有獨立的自由度。一般手腕沒有回轉運動或在增加一個上下即可滿足工作要求。目前，應用最廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓（氣）缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角度較?。ㄒ话阈∮?70°）。并且要求嚴格密封，否則就很難保證穩(wěn)定的輸出

36、扭矩。因此，在要求較大或轉角的情況下，采用齒條齒輪傳動或鏈輪以及輪系結構。</p><p>　　腕部設計的基本要求：</p><p>　　力求結構緊湊、重量輕</p><p>　　腕部處于臂部的最前端，它連同手部的精。動載荷均由臂部承受。顯然腕部的結構。重量和動力載荷，直接影響著臂部的結構、重量和運轉性能。因此，在腕部設計時，必須力求結構緊湊，重量輕。</p&

37、gt;<p><b>　　綜合考慮，合理布局</b></p><p>　　腕部作為機械手的執(zhí)行機構，有承擔連接和支撐作用，除保證力和運動的要求以及具有足夠的強度。剛度外，還應該綜合考慮，合理布局。如應解決好腕部與臂部和手部的連接，腕部各個自由度的位置檢測，管線布置，以及潤滑、維修、調(diào)整等問題</p><p><b>　　必須考慮工作條件<

38、/b></p><p>　　對于高溫作業(yè)和腐蝕性介質中的機械手，其腕部在設計時應充分估計環(huán)境對腕部的不良影響（如熱膨脹、壓力油的粘度惡化燃點，有關材料及電控原件的耐熱性等）。由于本設計不需要腕部的回轉和擺動，故只用一個鋼管作為腕部，起到連接與支撐手部和臂部的作用。又考慮到經(jīng)濟性和實用性，最終選用45號鋼管，其力學性能和價格都比較適中，中間的管道作為油管通道。</p><p><

39、b>　　3.3 臂部</b></p><p>　　手臂部件是機械手的主要握持部件，它的作用是支承腕部和手部（包括工件或工具），并帶動它們做空間運動。</p><p>　　臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)的任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。</p><p>　　臂部的各種運動通常用驅動機構（如液壓缸或氣缸）和各

40、種傳動機構來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既直接承受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動又較多，故受力復雜。因此，它的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。</p><p>　　第四章 機械手的PLC控制系統(tǒng)設計</p><p><b>　　4.1 PLC概述</b></p><p>　　PLC 是

41、可編程控制器的簡稱。PLC 源于繼電器控制技術，通過運行存儲在其 內(nèi)存中的程序，把經(jīng)輸入電路的物理過程得到的輸入信息，變換為所需要的輸出信息，進而再通過輸出電路的物理過程去實現(xiàn)對負載的控制。PLC基于電子計算機，但并不等同于普通計算機。普通計算機進行輸入輸出信息變換時，大多只考慮信息本身，信息輸入輸出的物理過程一般不考慮的。而 PLC 則要考慮信息輸入 輸出的可靠性、實時性，以及信息的實際使用，特別要考慮怎么適應于工作環(huán)境，比如，便于安

42、裝，便于維護及抗干擾等問題，輸入輸出信息變換及可靠的物理實 現(xiàn)，可以說是PLC實現(xiàn)控制的兩個基本要點。PLC可以通過它的外設或通信接口與外界交換信息。它的功能要比繼電器控制裝置多得多，也強得多。根據(jù)PLC豐富的指令系統(tǒng)，各種各樣的I/O 接口、通信接口，大容量的內(nèi)存，可靠的自身監(jiān)控系統(tǒng)，可以知道PLC 的基本功能：邏輯處理功能；數(shù)據(jù)運算功能；準確定時功能；高速計數(shù)功能；；中斷處理功能；程序與數(shù)據(jù)存儲功能；聯(lián)網(wǎng)通信 功能；自檢測、自診斷功

43、能。PLC 把這些功能集于一身，是別的電控器所沒有的，也是傳統(tǒng)的繼電器控制電路所無法比擬的。PLC 豐富的功能</p><p><b>　　4.2 系統(tǒng)及原理</b></p><p>　?。▓D3.3 控制系統(tǒng)原理圖）</p><p>　　4.3 PLC梯形圖</p><p>　　PLC 梯形圖是使用得最多的圖形編程語言，

44、被稱為PLC 的第一編程語言。梯形圖的最大優(yōu)點就是直觀易懂，很容易被電氣工人掌握，非常適合開關量邏輯控 制。PLC 梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器等，它們不是真實的物理繼電器，而是一些存儲單元，每一次繼電器與PLC 存儲器中映像寄存器的一個存儲單元相對應。梯形圖兩側的垂直公共線稱為母線，在分析梯形圖的邏輯關系時，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側母線之間有一個左正右負的直流電 源電壓，

45、母線之間有能流從左向右流動，右母線可以不畫出。根據(jù)梯形圖中各觸 點的狀態(tài)和邏輯關系，求出與圖中各線圈對應的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進行的。邏輯解算是根據(jù)輸入映像寄存器中的值，而不是根據(jù)解算瞬時外部輸入觸點的狀態(tài)來進行的。</p><p>　　4.4 機械手采用PLC控制的優(yōu)點</p><p>　　機械手不止有一種控制系統(tǒng)，一些控制系

46、統(tǒng)或多或少會存在一些缺點，而這些缺點在自動化生產(chǎn)中會造成不可避免的損失。而PLC控制的機械手在工業(yè)應用上表現(xiàn)最為突出，我們從幾方面論述一下PLC控制機械手的優(yōu)點。</p><p>　　·控制方式：電氣控制屬于硬接線，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能非常困難；而PLC控制是軟接線，改變控制程序即可實現(xiàn)邏輯的改變或增加功能。</p><p>　　·工作方式：電氣控制是并行

47、工作，而PLC是串行工作，不受制約。</p><p>　　·控制速度：電氣控制速度慢，觸電易動；PLC通過半導體控制，速度快，無觸點，無抖動。</p><p>　　·可靠性能：電氣控制觸點多，會產(chǎn)生磨損和電弧燒傷，接線多，可靠性差；PLC無觸點，壽命長，具有自診功能，執(zhí)行程序監(jiān)控，調(diào)試和維護方便。</p><p><b>　　結

48、論</b></p><p>　　本課題所設計的機械手的操作過程是由電動機和氣缸組成執(zhí)行機構作為驅動，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運用步進順序控制編程，程序簡單且便于調(diào)試。通過PLC 本身通信接口與計算機聯(lián)網(wǎng)，對現(xiàn)場操作的各項參數(shù)進行監(jiān)測、修改、調(diào)整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。利用 PLC 控制機械手相對于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價比，較強的可操作性和實用性。就本課題設計的目的，實際應用運行

49、良好，大大方便了工作和生活。</p><p>　　通過這次的畢業(yè)設計，我學到了很多東西，在做設計的過程中對工作的細心得到了提高，認識到自己在這方面的不足。并且，對本設計的內(nèi)容有了更好的了解，比如加深了解了有關可編程控制器的功能，還有機械手的工作原理等等。通過做這個設計，對以前不足的知識進行彌補，在指導老師那里學到了很多寶貴的東西，這些都是對我很有幫助的。</p><p><b>

50、　　致 謝</b></p><p>　　本次畢業(yè)設計的研究工作是在我的指導老師李老師的精心指導和同學的幫助下完成的。在這里，首先要向本次設計的指導老師表示最誠摯的謝意。老師在自己緊張的工作中，仍然會抽出時間對我進行指導，時刻關心我的設計的進展狀況。老師給予的幫助對我的設計是非常重要的，從借閱參考資料到現(xiàn)場的實際操作，他都給予了指導，不僅讓我掌握了書本中的知識，更學會了學習操作方法，如何合理安排時

51、間和論文的編寫，對我提出的問題認真講解，這讓我更容易懂得那些比較難的問題。其次，還要向給予此次畢業(yè)設計幫助的同學們以誠摯的謝意，在整個設計過程中，他們也給我很多幫助，更重要的是為我們提供不少技術方面的資料，在此感謝他們，沒有這些資料就不是一個完整的論文?？傊敬卧O計是在老師的指導下和同學的幫助下共同完成的，在設計的這段時間里，我們合作的非常愉快，教會了我許多道理，是我人生的一筆財富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W表示感謝。在設計過程中

52、，我通過查閱大量有關資料，與同學交流經(jīng)驗和自學，并向老師請教等方式，使自己學到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個設計中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，樹立了對自己工作能力的</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 李國平編著，《基于PLC控制的氣動機械手實驗裝置的研制[J]》，液壓與氣動，2003<

53、/p><p>　　[2] 常曉玲編著，《電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器》，北京；機械工業(yè)出版社，2004</p><p>　　[3] 范建東編著，《可編程控制器原理及應用》，廣州；華南理工大學出版社，2003</p><p>　　[4] 李乃夫編著，《可編程控制器原理、應用》，北京；中國輕工業(yè)出版社，2003</p><p>　　[5] 郝海青編著，