氣動通用機械手設計手臂伸縮和回轉部分cad論文

1、I摘要本文簡要介紹了工業(yè)機械手的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式，氣動技術的特點，繼電器控制的特點及國內外的發(fā)展狀況。介紹了機械手的總體設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。同時，機械手的夾持式手部結構設計，設計了機械手的手腕結構，轉矩和轉筒轉動手腕計算要求。手臂的結構設計。關鍵詞：機械手，氣動，繼電器III目錄摘要........................................

2、.................................................................................................IAbstract..................................................................................................................

3、....................II目錄.......................................................................................................................................III第1章緒論.....................................................

4、..........................................................................11.1機械手概述...................................................................................................................11.2機械手的組成和分類.........

5、.........................................................................................11.2.1機械手的組成....................................................................................................11.2.2機械手的分類.......

6、............................................................................................41.3國內外發(fā)展概況..........................................................................................................61.4課題的提出及主

7、要任務..............................................................................................71.4.1課題的提出.......................................................................................................71.4.2課題的

8、主要任務...............................................................................................8第2章機械手設計方案...........................................................................................................92.

9、1機械手的座標型式和自由度.......................................................................................92.2機械手的手部結構方案設計.......................................................................................92.3機械手的手腕結構方案設計.

10、.....................................................................................92.4機械手的手臂方案結構設計.......................................................................................92.5機械手的驅動方案設計..................

11、...........................................................................102.6機械手的控制方案設計............................................................................................102.7機械手的主要參數(shù).........................

12、...........................................................................102.8機械手的技術參數(shù)....................................................................................................10第3章手部結構設計.....................

13、........................................................................................133.1夾持式手部結構.........................................................................................................133.1.1手指的形狀和分類

14、.........................................................................................133.1.2設計時考慮的幾個問題.................................................................................133.1.3手部夾緊氣缸的設計.................