汽車排放耐久性試驗(yàn)用駕駛機(jī)器人開發(fā).pdf

1、汽車排放耐久性試驗(yàn)用駕駛機(jī)器人代替人進(jìn)行汽車排放耐久性試驗(yàn)時的多工況駕駛，能減輕人工勞動，而且重復(fù)性好，得到了很好應(yīng)用。本文根據(jù)相關(guān)資料，確定了駕駛機(jī)器人的功能要求及技術(shù)指標(biāo)。通過對國內(nèi)外先進(jìn)技術(shù)的消化吸收，依據(jù)駕駛機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，對其機(jī)械、控制部分進(jìn)行了原理設(shè)計，并用ADAMS與SIMULINK進(jìn)行了機(jī)械、控制的聯(lián)合仿真，并對結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化。對機(jī)械部分及控制部分進(jìn)行了硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。 論文首先根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)《輕型汽車污

2、染物排放限值及測量方法》及各個輕型汽車技術(shù)特性及參數(shù)確定了駕駛機(jī)器人的功能及技術(shù)指標(biāo)。其功能及技術(shù)指標(biāo)包括油門機(jī)械腿、離合機(jī)械腿、制動機(jī)械腿和換檔機(jī)械手的最大軌跡偏差、最大行程及最大控制力等。 依據(jù)駕駛機(jī)器人的功能及技術(shù)指標(biāo)，對離合、油門、制動機(jī)械腿及換檔機(jī)械手進(jìn)行了機(jī)械部分及控制部分原理設(shè)計。為驗(yàn)證其可行性，進(jìn)行了虛擬實(shí)驗(yàn)，在ADAMS建立了三維實(shí)體模型，在SIMULINK建立了控制模型，再將實(shí)體模型導(dǎo)入控制模型進(jìn)行虛擬實(shí)驗(yàn)。

3、在虛擬實(shí)驗(yàn)中，驗(yàn)證了原理設(shè)計并對各個結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行改進(jìn)。 虛擬實(shí)驗(yàn)完成之后，對機(jī)械部分及控制部分進(jìn)行硬件設(shè)計，包括零部件三維設(shè)計，零部件三維實(shí)體裝配，三維零部件轉(zhuǎn)化成工程圖，零部件加工?？刂撇糠钟布O(shè)計的內(nèi)容包括傳感器的選擇、伺服電機(jī)的選擇、控制器的設(shè)計、PCB板的設(shè)計、通訊接口設(shè)計。 最后進(jìn)行了軟件設(shè)計。在Silicon集成開發(fā)環(huán)境(IDE)下，應(yīng)用C語言進(jìn)行了模數(shù)(A/D)轉(zhuǎn)換程序設(shè)計，數(shù)模(D/A)轉(zhuǎn)換程序設(shè)計，步進(jìn)