車路協同下的車輛換道駕駛輔助方法研究.pdf

1、車輛的換道是道路交通中的常見駕駛行為，換道過程涉及到車輛的縱向和橫向操作，并包括加速和減速行為。由于換道過程的復雜性，駕駛員在換道過程中可能產生判斷失誤，進而威脅到車輛的行駛安全。換道駕駛輔助系統作為一種典型的車輛安全駕駛輔助系統，能夠對周圍的環(huán)境進行感知與決策，分析換道的危險性，并對駕駛員的換道行為進行輔助，以彌補駕駛員的不足。然而，現有的換道駕駛輔助系統大多只能在車輛換道前對換道危險進行預警，并不能在整個換道過程中為駕駛員提供動態(tài)的

2、駕駛建議，其主要原因是現有換道駕駛輔助系統采用的換道模型都是基于車輛運動學規(guī)律建立的，沒有考慮駕駛員特性，不能體現換道過程中駕駛員的駕駛行為變化。
　　首先，本文分析換道過程中換道駕駛員對周圍車輛環(huán)境信息的感知和駕駛決策過程，得出駕駛員的換道行為受到周圍相關車輛行駛狀態(tài)和本車橫向偏移影響的結論。進而基于刺激-反應機制和車輛跟馳理論，考慮周圍車輛和橫向偏移的影響，建立基于多車信息的換道駕駛行為模型框架，動態(tài)體現駕駛員的換道駕駛行為特

3、性，并將兩種經典的跟馳模型，GM模型和OV模型擴展為基于多車信息的換道駕駛行為模型。
　　其次，研究換道駕駛行為模型的參數標定方法，以基于車輛換道軌跡數據的方法對建立的換道駕駛行為模型中的參數進行標定。標定結果顯示，建立的換道駕駛行為模型能夠反映駕駛員的換道駕駛行為特性，并且模型預測誤差在可接受范圍內，證明建立的換道模型的正確性與有效性。對比試驗顯示，與傳統模型相比，考慮橫向偏移影響的換道駕駛行為模型能夠更加真實地反映換道行為的特

4、性。
　　最后，在車路協同環(huán)境下，分析面向換道過程的換道駕駛輔助系統的基本結構，研究基于換道駕駛行為模型的換道駕駛輔助方法。選取車輛加速換道和減速換道兩種典型的換道場景，對提出的車輛換道駕駛輔助方法進行仿真分析。結果顯示，本文所提出的換道駕駛輔助方法能夠在換道過程中為換道車輛提供動態(tài)駕駛建議，輔助車輛完成換道并保證換道的安全與平穩(wěn)。
　　本文建立的換道駕駛行為模型能夠動態(tài)體現駕駛員的換道行為特性，對車輛換道相關研究具有重要意