網絡化自主車隊的建模與控制.pdf

1、網絡化自主車隊系統(tǒng)作為智能交通系統(tǒng)的重要子系統(tǒng)之一，能夠有效的解決交通堵塞、環(huán)境污染和交通事故等惡劣后果，提高智能交通系統(tǒng)的運行速率和安全性。本文針對網絡化自主車隊系統(tǒng)中存在的通信限制對車隊的影響展開研究。主要研究內容如下:
　　1.針對車輛間通信存在時變延時、丟包、亂序以及數據包異步問題的前車跟隨策略的網絡化自主車隊系統(tǒng)，設計了新穎的SDP機制和構建了離散化的車隊控制系統(tǒng)模型，獲得了能夠保證車隊漸近穩(wěn)定性的條件和控制器的設計方法

2、。
　　2.使用領頭車-前車跟隨策略和改進了的SDP機制，同時處理所獲得的領頭車和直接前車的狀態(tài)信息，解決了上述所提出的網絡受限問題。通過求解多目標H∞綜合問題，獲得跟隨車輛穩(wěn)定和整個車隊隊列穩(wěn)定的條件。
　　3.針對網絡化異構自主車隊中存在的信道受限問題進行研究，構建了網絡化異構自主車隊模型，并提出了動態(tài)調度的方法解決信道受限問題。通過Lyapunov定理和頻域分析法，給出了車輛漸近穩(wěn)定和車隊隊列穩(wěn)定的條件及相應保性能控制