自主式水下航行器運動控制系統(tǒng)的設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著自主式水下航行器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)海洋科學考察和軍事領域的地位越來越重要。其運動控制算法及運動控制系統(tǒng)也越來越受到人們的重視。目前,多種運動控制理論、結構、方法出現(xiàn)并運用到自主式水下航行器中,已經積累了豐富的經驗。
　　高效、穩(wěn)定的運動控制系統(tǒng)是自主式水下航行器順利完成任務的保證。目前運動控制主要分為集中式和分布式兩種結構,控制算法則豐富多樣,包括 PID控制、神經網絡控制、

2、模糊控制、滑模變結構控制、自適應控制等。雖然很多方法已經付諸實際,但仍突顯出一些缺陷。
　　本文針對魚雷型自主式水下航行器設計運動控制系統(tǒng),首先對原型樣機進行介紹,然后利用數學運算推導出其空間運動方程組,提出魚雷型水下航行器的建模方法,采用PID控制算法,在MATLAB環(huán)境下進行仿真研究,仿真結果說明此種控制算法的有效性及穩(wěn)定性。
　　在上述基礎上,設計運動控制系統(tǒng)的軟、硬件系統(tǒng),就關鍵部分的設計做了詳細闡述,最后控制實驗證

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