無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)道路障礙感知及防撞技術(shù)研究.pdf

1、隨著交通行業(yè)的快速發(fā)展，交通事故率逐年攀登，車輛行駛的主動(dòng)安全性逐漸受到人們的重視。本文研究的無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)主動(dòng)防撞系統(tǒng)利用障礙物檢測(cè)技術(shù)來獲取外界環(huán)境信息，將感知技術(shù)獲得的障礙物信息傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)綜合信息來判斷危險(xiǎn)信號(hào)的程度，并在緊急防撞的情況下輸出不同強(qiáng)度的制動(dòng)減速度使無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)能夠主動(dòng)避開危險(xiǎn)，保證無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)行駛的安全性和平穩(wěn)性。
　　障礙物檢測(cè)和防撞控制策略制定是無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)主動(dòng)防撞系統(tǒng)兩項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，本文首

2、先討論了無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)主動(dòng)防撞系統(tǒng)的總體構(gòu)成，介紹了障礙物檢測(cè)模塊、微機(jī)處理模塊和控制執(zhí)行模塊，并詳盡闡述了各模塊在防撞系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)的功能。通過對(duì)道路環(huán)境感知技術(shù)進(jìn)行研究，采用了一種結(jié)構(gòu)化道路上基于單目視覺的汽車前方可行區(qū)域內(nèi)的障礙物檢測(cè)方法，確定路面感興趣區(qū)域和障礙物位置。其次為保證無人機(jī)動(dòng)平臺(tái)合適的行車安全距離，對(duì)汽車制動(dòng)過程進(jìn)行分析，并以前車的運(yùn)行狀態(tài)為參考目標(biāo)，建立了動(dòng)態(tài)安全距離模型。以安全距離模型為基礎(chǔ)，建立了基于模糊控制的主動(dòng)防