基于雙目立體視覺技術(shù)的汽車測距研究.pdf

1、隨著社會的發(fā)展和科技前所未有的進步，我國國民生活水平也隨著經(jīng)濟的飛速發(fā)展而不斷提高，如今，汽車進入千家萬戶，為人們出行提供便利的同時，相應(yīng)的交通事故高發(fā)率卻也給難以計數(shù)的家庭帶來了無法愈合的傷痛。為了減少甚至避免這種情況的發(fā)生，本文對汽車主動安全關(guān)鍵技術(shù)之一的智能汽車防撞測距系統(tǒng)進行了深入的探索，并在分析常用汽車測距方法存在的問題及其發(fā)展前景的基礎(chǔ)上，提出了一套基于雙目立體視覺技術(shù)的汽車測距方案。
　　首先，通過對雙目立體視覺測距

2、原理深入的研究與分析之后，圍繞雙目立體視覺關(guān)鍵技術(shù)之一的攝像機標(biāo)定，詳細研究了攝像機標(biāo)定平臺的搭建、攝像機標(biāo)定方法的選擇，結(jié)合測距系統(tǒng)應(yīng)用的要求，采用預(yù)標(biāo)定的方法，使用介于傳統(tǒng)標(biāo)定法與自標(biāo)定法之間的張正友平面標(biāo)定法，并在張氏標(biāo)定法的基礎(chǔ)上考慮切向畸變的影響以提高攝像機標(biāo)定精度，最后通過兩種方法進行了攝像機標(biāo)定實驗，并比對分析了兩種方法所求參數(shù)的準(zhǔn)確性，以確保攝像機標(biāo)定的精度滿足系統(tǒng)的應(yīng)用需求。
　　其次，研究了雙目立體視覺測距系統(tǒng)

3、的立體匹配相關(guān)技術(shù)，通過對立體匹配算法步驟的分析和立體匹配算法的選擇，確立立體匹配方案，并對其進行實驗驗證，結(jié)果表明，該匹配算法能較好的實現(xiàn)兩幅圖像之間的匹配，在此基礎(chǔ)上，對立體匹配算法相關(guān)參數(shù)進行了優(yōu)化，使用動態(tài)視差搜尋的方法解決算法在實際使用中的一些局限性問題。
　　最后，對安全車距進行選擇，使用雙目立體視覺技術(shù)實驗驗證了靜態(tài)、實時、便攜化三種測距方案，靜態(tài)測距方案采用三點一面的選擇視差方式對靜止的目標(biāo)物實現(xiàn)深度測量，實時測距

4、方案通過目標(biāo)追蹤算法對運動的目標(biāo)物進行檢測，便攜化測距方案則對系統(tǒng)進行了移植，使用以pcDuino為硬件平臺、以Linux為操作系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境進行了實驗。經(jīng)過對三種測距方案實驗結(jié)果的分析表明，該系統(tǒng)可行性高，成本低，平臺搭建方便，易于移植，而且測距方法容易實現(xiàn)，速度快，擴展性好，并在一定范圍內(nèi)有較高的精度，具有一定的應(yīng)用價值。
　　本文所做工作為下一步智能汽車防撞系統(tǒng)的開發(fā)應(yīng)用做了一些基礎(chǔ)性工作，并為雙目立體視覺技術(shù)在智能交通系統(tǒng)