基于多傳感器智能汽車環(huán)境感知系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著汽車產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展過(guò)程中，智能汽車逐漸成為汽車領(lǐng)域和各大汽車廠商關(guān)注的新方向。智能汽車主要有感知、決策、控制和路徑規(guī)劃等系統(tǒng)構(gòu)成，其中感知系統(tǒng)是汽車實(shí)現(xiàn)智能駕駛的基礎(chǔ)。感知系統(tǒng)是通過(guò)環(huán)境感知傳感器收集車輛周圍的環(huán)境信息，包括車道線、行人和車輛等識(shí)別對(duì)象。本文的主要研究?jī)?nèi)容：
　?。?）搭建基于多傳感器的智能清掃實(shí)驗(yàn)車輛平臺(tái)，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的環(huán)境感知系統(tǒng)算法，初步實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知系統(tǒng)功能。在智能清掃實(shí)驗(yàn)車輛安裝相機(jī)、長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)、短距

2、離毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)環(huán)境感知傳感器，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)車輛周圍360°范圍內(nèi)目標(biāo)物的檢測(cè)和對(duì)前方車道線識(shí)別功能；
　?。?）研究基于通過(guò)車輛 CAN總線技術(shù)獲取毫米波雷達(dá)檢測(cè)到障礙物的原始數(shù)據(jù)，并設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)處理的冒泡篩選和時(shí)域?yàn)V波算法，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定檢測(cè)和跟蹤目標(biāo)物，其中數(shù)據(jù)預(yù)處理算法也是多傳感器數(shù)據(jù)融合算法的基礎(chǔ)；
　?。?）研究基于多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)的前方目標(biāo)物檢測(cè)算法，并設(shè)計(jì)適用于結(jié)構(gòu)化道路中傳感器級(jí)和中央級(jí)數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)算法，通

3、過(guò)設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)融合算法提高前方目標(biāo)物被檢測(cè)概率和目標(biāo)物的物理信息可信度；然后對(duì)融合后的目標(biāo)物進(jìn)行卡爾曼濾波跟蹤，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛前方目標(biāo)物被穩(wěn)定檢測(cè)跟蹤的功能；
　　最后，對(duì)智能清掃實(shí)驗(yàn)車輛進(jìn)行環(huán)境感知系統(tǒng)測(cè)試。在結(jié)構(gòu)化道路中，實(shí)驗(yàn)車輛前方分別設(shè)置行人、車輛和自行車為被檢測(cè)對(duì)象，測(cè)試結(jié)果表明本文設(shè)計(jì)的多傳感器數(shù)據(jù)融合算法能夠穩(wěn)定識(shí)別跟蹤目標(biāo)物和提高目標(biāo)物的物理信息可信度；在實(shí)驗(yàn)車輛左右二側(cè)和后方分別設(shè)置自行車靠近的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，測(cè)試結(jié)果表明本