便攜式水下導(dǎo)航定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、自主水下航行器（AUV）能夠準(zhǔn)確地到達(dá)任務(wù)地點(diǎn)，順利地完成任務(wù)，精確的水下導(dǎo)航是不可缺少的關(guān)鍵技術(shù)。國(guó)內(nèi)外AUV研究及開(kāi)發(fā)人員對(duì)于AUV的水下導(dǎo)航方面極為重視，已經(jīng)在該領(lǐng)域取得了不少成果。 本文主要是圍繞國(guó)內(nèi)某小型水下航行器的導(dǎo)航定位技術(shù)進(jìn)行研究，針對(duì)現(xiàn)有的導(dǎo)航定位系統(tǒng)存在體積大，精度低等問(wèn)題，設(shè)計(jì)完成了該航行器的導(dǎo)航方案，并根據(jù)功能要求完成了便攜式導(dǎo)航儀的正樣機(jī)的設(shè)計(jì)。新的便攜式導(dǎo)航儀采用電池供電，體積小，使用便捷。便攜式導(dǎo)航

2、儀為水下工作人員操縱小型水下航行器或者單人在水下運(yùn)動(dòng)時(shí)利用顯示屏顯示導(dǎo)航信息，引導(dǎo)水下工作人員到達(dá)目標(biāo)位置執(zhí)行任務(wù)。為了在保持導(dǎo)航儀密閉性的情況下，把目標(biāo)位置信息傳輸給導(dǎo)航儀，設(shè)計(jì)了采用無(wú)線通信方式裝訂目標(biāo)位置的裝訂儀器。 便攜式導(dǎo)航儀主要采用是全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS／GLONASS）和航位推算DR）系統(tǒng)相結(jié)合的導(dǎo)航方案。當(dāng)航行器在水下工作時(shí)，通過(guò)電子羅盤(pán)測(cè)量航向信息，利用流速傳感器測(cè)量航行器的速度，通過(guò)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的綜合處理