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文檔簡介
1、哈爾濱工程大學碩士學位論文基于ICCP的水下潛器地形輔助導航方法研究姓名:楊繪弘申請學位級別:碩士專業(yè):測試計量技術及儀器指導教師:孫楓20090301哈爾濱T程大學碩十學位論文ABSTRACTMostunderwatervehiclesnavigationsystemsarebasedonlowdrift:InertialNavigationsystemdesignedtosustainsubmergedoperationforlon
2、gperiodoftimeInordertoachievethepositionaccuracymostunderwatervehiclesBSCTerrain—aidednavigation(TAN)TerrainElevationMatching(TEM)strategyisoneofthekeytechniquesinTANManysolutionstoTEMhavebeensuccessfullyappliedtounderwa
3、tervehiclesnavigationsystemsHoweverthesesolutionsonlyworkwellforsomespecialtypesofterrains,becausetheyneedexcessivetimetoprepareaflightcourseanddemandhighforterrain,whichlimitapplicationsofTEMsystemsTherefore,studyinghig
4、hperformanceTEMalgorithmswithhighapplicabilityhasbecomeanimportantresearchtopicinTANarea‘ThroughresearchingthebehavioroftheunderwatervehiclesandtheconceptsofimageprocessingtechnologythisdissertationintroducesanewTEMalgor
5、ithmsICCPandstudiesitsapplicabilityinthecontextofTEMusedinunderwatervehiclesnavigationsystemsThemainworkisasfollowing:Firstly,itresearchesthemethodofgainingthecontourdigitalmap,anddiscussestheadvantagesforcontourdigitalm
6、apasmatchingprimitivesTwowaysofcontourextractionareintroducedSecondlytoanalyzeandevaluatetheperformanceofalgorithms,aconceptofTerrainEnvironmentAdaptabilityisintroducedandthenthedissertationintroducessomeusualscalarsused
7、toweightterraininformationandpresentstheconceptofterrainentropyThroughsimulationresults,itprovesthatterrainentropycanbeappliedtomeasureterraininformationeffectivelyWherearielthisdissertationresearchestheterrain—matchinga
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