基于ICCP的水下潛器地形輔助導航方法研究.pdf_第1頁
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1、哈爾濱工程大學碩士學位論文基于ICCP的水下潛器地形輔助導航方法研究姓名：楊繪弘申請學位級別：碩士專業(yè)：測試計量技術及儀器指導教師：孫楓20090301哈爾濱T程大學碩十學位論文ABSTRACTMostunderwatervehiclesnavigationsystemsarebasedonlowdrift：InertialNavigationsystemdesignedtosustainsubmergedoperationforlon

2、gperiodoftimeInordertoachievethepositionaccuracymostunderwatervehiclesBSCTerrain—aidednavigation(TAN)TerrainElevationMatching(TEM)strategyisoneofthekeytechniquesinTANManysolutionstoTEMhavebeensuccessfullyappliedtounderwa

3、tervehiclesnavigationsystemsHoweverthesesolutionsonlyworkwellforsomespecialtypesofterrains，becausetheyneedexcessivetimetoprepareaflightcourseanddemandhighforterrain，whichlimitapplicationsofTEMsystemsTherefore，studyinghig

4、hperformanceTEMalgorithmswithhighapplicabilityhasbecomeanimportantresearchtopicinTANarea‘ThroughresearchingthebehavioroftheunderwatervehiclesandtheconceptsofimageprocessingtechnologythisdissertationintroducesanewTEMalgor

5、ithmsICCPandstudiesitsapplicabilityinthecontextofTEMusedinunderwatervehiclesnavigationsystemsThemainworkisasfollowing：Firstly，itresearchesthemethodofgainingthecontourdigitalmap，anddiscussestheadvantagesforcontourdigitalm

6、apasmatchingprimitivesTwowaysofcontourextractionareintroducedSecondlytoanalyzeandevaluatetheperformanceofalgorithms，aconceptofTerrainEnvironmentAdaptabilityisintroducedandthenthedissertationintroducessomeusualscalarsused

7、toweightterraininformationandpresentstheconceptofterrainentropyThroughsimulationresults，itprovesthatterrainentropycanbeappliedtomeasureterraininformationeffectivelyWherearielthisdissertationresearchestheterrain—matchinga

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