無(wú)人駕駛電動(dòng)車(chē)的底層控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁(yè)
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1、智能交通的研究越來(lái)越廣，無(wú)人駕駛車(chē)輛的性能直接影響到這些研究的順利進(jìn)行。無(wú)人駕駛電動(dòng)車(chē)底層控制系統(tǒng)是無(wú)人駕駛電動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制部件，對(duì)于無(wú)人駕駛電動(dòng)車(chē)的穩(wěn)定運(yùn)行起著重要的作用。本文以普通電動(dòng)車(chē)為平臺(tái)設(shè)計(jì)了以DSP為核心控制器的底層控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)車(chē)的無(wú)人駕駛，為其他研究工作提供一個(gè)穩(wěn)定的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 本文完成了主要硬件電路的設(shè)計(jì)與調(diào)試，包括：主控制器的選型，轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)電機(jī)的分析，通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及電源電路的實(shí)現(xiàn)。重點(diǎn)對(duì)串勵(lì)電機(jī)和

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