車身焊點質(zhì)量檢測機器人視覺定位系統(tǒng).pdf

1、焊接是汽車生產(chǎn)的一個重要環(huán)節(jié)，汽車上數(shù)以千計的焊點對車身的剛度、安全性能、承載能力及舒適性起著決定性作用，但是由于焊接電極磨損、板料表面附有污垢等多種原因，車身焊點質(zhì)量常常受到影響，因此為了保證汽車車身性能，在汽車生產(chǎn)的過程中必須對焊點質(zhì)量進行檢測。然而，當前車身焊點質(zhì)量檢測方法的自動化、智能化水平比較低，已無法適應汽車生產(chǎn)的需要，這一局面迫切需要改變。
　　本文將機器人技術引入車身焊點質(zhì)量檢測領域，與先進的超聲波焊點檢測質(zhì)量方法

2、相結(jié)合，可以在保證檢測準確性的同時大大提高車身焊點質(zhì)量檢測的自動化、智能化水平。將機器人技術運用于車身焊點質(zhì)量檢測的過程中，車身焊點的定位是關鍵的一步。因此，本文將車身焊點質(zhì)量檢測機器人的視覺定位系統(tǒng)作為研究的重點。本文的主要研究內(nèi)容如下：
　?、艠?gòu)建機器人系統(tǒng)平臺，機器人本體選用日本安川公司的MOTOMAN-MH12型機器人，以以太網(wǎng)作為機器人系統(tǒng)間的通信方式；搭建了機器人系統(tǒng)軟件架構(gòu)。
　　⑵根據(jù)車身焊點外緣輪廓近似成圓

3、形的特點，提出將得到車身焊點外緣輪廓中心世界坐標系坐標作為車身焊點質(zhì)量檢測機器人的視覺定位任務，并提出了相關設計要求。分析了現(xiàn)有視覺定位方式的優(yōu)缺點，參照實際工程應用需求，決定采用基于位置的單目eye-in-hand視覺定位方式，搭建視覺定位系統(tǒng)平臺。
　　⑶根據(jù)搭建的視覺定位系統(tǒng)平臺建立了視覺定位模型，并分析了模型內(nèi)各個坐標系之間的關系。在建立的模型的基礎上，提出了基于機械臂末端的單目立體視覺三維重建方法；分析了視覺定位所需的攝