基于混合靈敏度方法的減搖鰭加載系統(tǒng)的控制研究.pdf

1、減搖鰭電液負載仿真臺是一種在實驗室條件下模擬減搖鰭運動時所受海浪載荷影響的裝置。它是一個典型的被動式電液力控制系統(tǒng)，主要由加載系統(tǒng)和驅動系統(tǒng)兩部分組成。在工作過程中，加載系統(tǒng)在加載的同時必須跟隨減搖鰭一起運動，因此當減搖鰭主動運動時就會在加載缸兩腔產(chǎn)生強迫流量，流量的變化引起負載壓力的變化，這樣就產(chǎn)生了多余力。多余力是影響加載系統(tǒng)控制性能和控制精度的主要因素，必須加以消除。 本文在查閱大量國內外資料的基礎上，綜述了國內外電液負載

2、仿真臺的發(fā)展現(xiàn)狀，通過對國內外負載仿真臺產(chǎn)品的對比，確定了研究方向。 本文建立了減搖鰭電液負載仿真臺的數(shù)學模型并進行了簡化處理，對其控制性能進行深入的理論分析，研究結構參數(shù)與控制性能的關系，為提高減搖鰭電液負載仿真臺的控制性能提供理論基礎。從動力元件的動靜態(tài)特性出發(fā)，揭示多余力產(chǎn)生的機理和本質特征，分析多余力的影響因素及多余力對加載系統(tǒng)控制性能的影響作用，尋找最有效的克服多余力、提高系統(tǒng)控制性能的途徑。 本文設計了減搖鰭

3、電液負載仿真臺動力元件，利用相關軟件對加載系統(tǒng)多余力特性、有擾及無擾特性、動態(tài)及靜態(tài)特性等控制性能進行了仿真分析，并分析了加載梯度、伺服閥動態(tài)特性與加載系統(tǒng)控制性能之間的關系。采用混合靈敏度方法設計控制補償環(huán)節(jié)克服多余力干擾，改善電液負載仿真臺的控制性能。采用混合H2/H∞控制方案以消除多余力，通過仿真分析可以看出，此方法對消除多余力對加載性能的影響，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性有顯著的效果。 根據(jù)前面對系統(tǒng)的建模和分析的基礎上，主要對負載