基于機器視覺的無人機電力巡線技術研究.pdf

1、輸電線路在電能傳送的過程中擔負著重要任務，它的運行狀態(tài)與人們生活息息相關，對它的定期巡線是保證電網(wǎng)安全穩(wěn)定運行的重要措施。而傳統(tǒng)的巡線方式有諸多弊端，隨著機器視覺技術的發(fā)展，為自動巡線提供了可能，本文的基于機器視覺的無人機電力巡線技術提供了一種可行的方式，對電力線路的自動巡線進行了算法方面的探討。
　　本文主要提出了一種基于機器視覺的無人機輸電線路巡線方式。根據(jù)常見的各種無人機巡線的特點，并分析各種無人機巡線的優(yōu)勢和劣勢，選擇固定

2、翼型無人機與四旋轉翼型無人機或者無人駕駛型直升機進行組合的既經(jīng)濟又高效的巡線方式，然后簡要介紹了無人機巡線系統(tǒng)的構成及無人機巡線技術中的關鍵問題。針對無人機巡檢電力線路采集到的圖像視頻具有復雜的背景，并且由于高空拍攝所導致的機械震蕩、鏡頭的擺動等因素導致的圖像有噪聲和模糊等問題，通過維納濾波去噪和用求取概率密度函數(shù)來獲得最大熵去模糊的復原方式對圖像進行預處理，提高圖像的清晰度。最后根據(jù)復雜電力背景，運用一種基于改進的Canny邊緣檢測算

3、子實現(xiàn)初步的圖像分割，使圖像的強弱邊緣都能很好的檢測，并抑制了噪聲。針對電力線路提取中前期圖像分割中出現(xiàn)的電力線和背景物體的輪廓同時出現(xiàn)的問題，并根據(jù)電力線的特點，提出基于Hough變換和改進的相位編組相互融合的提取算法，使輸電線從復雜的電力背景中提取出來。該方法同時擁有了Hough變換與相位編組的各自優(yōu)點，提高了運算效率和實時性。針對輸電線路的自動跟蹤，根據(jù)現(xiàn)有的跟蹤技術和算法，提出了基于無損卡爾曼濾波器(UKF)的Camshaft目