3-CRU平動并聯(lián)機構的運動學和動力學研究.pdf

1、作為目前被廣泛采用的一種機構，并聯(lián)機構所具有的高剛度，大承載力以及高精度，低運動慣性等優(yōu)點，這些優(yōu)點在高速或重載的場合尤其適用，而在長期的生產實踐中誕生的比應用普遍的六自由度結構更為簡單的少自由度并聯(lián)機構，較低的制造和維護成本等突出優(yōu)點，而支鏈相同的三自由度平動并聯(lián)機構更是受到了國內外學者和研究人員以及相關研究機構的持續(xù)關注。
　　本文所介紹的3-CRU平動并聯(lián)機構具有3條完全相同的CRU支鏈組，本文首先介紹了3-CRU平動并聯(lián)機

2、構的特點并驗證機構的自由度數(shù)目的正確性，并且驗證機構是否滿足預期的性能要求。之后建立機構的運動坐標系和固定坐標系，求解機構的位置正解和位置反解，并建立速度和加速度的雅可比矩陣。隨后以此為基礎分析機構運動平臺的速度和加速度，在機構運動學的基礎上，計算隨著角度的變化機構工作空間的變化情況，并利用MATLAB繪制在多個角度下3-CRU平動并聯(lián)機構所具有的工作空間變換圖、工作空間形狀圖以及XOY截面圖，并且在已經(jīng)建立的3-CRU平動并聯(lián)機構的速