基于信息融合的慣性-衛(wèi)星-天文組合導(dǎo)航研究.pdf

1、SINS/GNSS/CNS組合導(dǎo)航是中遠(yuǎn)程彈道導(dǎo)彈、巡航導(dǎo)彈、無(wú)人機(jī)等飛行器進(jìn)行高精度、長(zhǎng)航時(shí)導(dǎo)航的常用手段。本文以高空無(wú)人機(jī)為預(yù)想載體，基于信息融合理論進(jìn)行了慣性/衛(wèi)星/天文組合導(dǎo)航算法研究與系統(tǒng)仿真。
　　首先，針對(duì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航介紹了論文研究可能用到的坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換關(guān)系，在導(dǎo)航坐標(biāo)系下設(shè)計(jì)考慮位置、速度、姿態(tài)信息的載體飛行方案，設(shè)計(jì)了軌跡發(fā)生器，仿真生成了標(biāo)稱軌跡。
　　其次，基于捷聯(lián)慣性、衛(wèi)星、天文三種導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原

2、理，推導(dǎo)了姿態(tài)、速度、位置的誤差模型和衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)的誤差模型。仿真了三個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)觀測(cè)數(shù)據(jù)，分別解算了位置、速度和姿態(tài)信息，驗(yàn)證了三種導(dǎo)航算法的精度。
　　再次，分析對(duì)比卡爾曼濾波和聯(lián)邦濾波在信息融合精度、效率方面的優(yōu)缺點(diǎn)。研究了實(shí)時(shí)性好、容錯(cuò)能力強(qiáng)的信息因子分配算法。
　　最后，進(jìn)行SINS/GNSS、SINS/CNS和SINS/GNSS/CNS三種組合導(dǎo)航的仿真和結(jié)果對(duì)比。結(jié)果表明：捷聯(lián)慣性/衛(wèi)星/天文組合導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)信