非光滑的多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與線性互補(bǔ)性問題研究.pdf

1、本文旨在保留系統(tǒng)的剛性假設(shè)的前提下，完善能夠有效地處理多個(gè)非光滑點(diǎn)(包含接觸、碰撞、摩擦等因素)的多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的框架，并在此框架內(nèi)研究奇異性等難點(diǎn)問題，以期最終實(shí)現(xiàn)對非光滑多剛體系統(tǒng)的精確模擬。本文主要研究了以下內(nèi)容：1.通過線性互補(bǔ)性方法(LCP)，建立了含非理想雙邊約束的多剛體系統(tǒng)多 點(diǎn)接觸問題的動(dòng)力學(xué)模型。通過該模型，可以在考慮非理想約束的情況下， 方便地處理多剛體系統(tǒng)的多點(diǎn)接觸問題中復(fù)雜的接觸點(diǎn)狀態(tài)改

2、變的問題；2.在該框架內(nèi)，通過松馳法以及LCP理論，研究了因剛性假設(shè)和庫侖摩擦定 律同時(shí)使用而引起的奇異性問題，對引起奇異性的條件、原因進(jìn)行了分析， 并給出了解決方法；3.建立了含有非理想約束的多體系統(tǒng)多點(diǎn)碰撞問題的線性互補(bǔ)性模型，并進(jìn) 行了有效模擬。上述工作使得我們能夠在統(tǒng)一的微分方程-線性互補(bǔ)性問題的混合框架內(nèi)處理含有非理想的雙邊約束的多剛體系統(tǒng)的多點(diǎn)接觸和碰撞問題，并能預(yù)測和處理計(jì)算過程中出現(xiàn)的加