捷聯(lián)慣導系統(tǒng)誤差分析與算法設計.pdf

1、本文從不增加陀螺采樣次數(shù)而提高算法精度的角度出發(fā)，對等效旋轉矢量算法進行研究，主要內容有： 1、分析了現(xiàn)有等效旋轉矢量算法的研究思路，對現(xiàn)有算法進行了系統(tǒng)的整理。 2、提出了一種不同于傳統(tǒng)思路的新想法：即對提高等效旋轉矢量計算精度的方法不再限于增加更新周期內的陀螺采樣值，而是將陀螺采樣值更充分的利用，通過增加高階項來提高等效旋轉矢量的計算精度；給出了等效旋轉矢量算法新的表達式。 3、在多項式運動模型下，推導

2、了雙子樣和三子樣新算法表達式，得到了其中各個補償項的系數(shù)：并針對三子樣新算法形式煩瑣的問題做了簡化。 4、在圓錐運動模型下，推導了雙子樣和三子樣新算法表達式，得到了另一組系數(shù)；針對系數(shù)中含有圓錐參數(shù)，使得算法應用受到限制的問題，推導了用已知量代替圓錐參數(shù)的表達式，算法應用得到推廣。 5、對姿態(tài)算法在不同的環(huán)境下進行仿真，通過對算法產生的姿態(tài)誤差的比較，評價了新算法的性能；仿真結果表明本文中給出的新算法在不增加很多計算