基于計算機視覺的車道偏離預警算法研究.pdf

1、隨著中國公路建設的發(fā)展和汽車的普及，給我們生活帶來極大的便利和可觀經(jīng)濟效益，但同時交通事故也給人類帶來很大的災難，其中車輛偏離車道而發(fā)生的事故占很大一部分，所以提前預警措施顯得尤為重要。車道偏離預警系統(tǒng)是一種當車輛偏離車道線時向駕駛員發(fā)出偏離警告的系統(tǒng)，也是智能輔助駕駛系統(tǒng)的重要組成部分，因而得到了國內外許多研究學者的關注。
　　本文根據(jù)我國結構化公路特性設計了一種基于計算機視覺技術的車道偏離預警方法，該方法首先采用單目攝像頭對車

2、道線進行單應性標定，獲得世界物體平面與圖像平面的單應性矩陣；然后對獲得的車道圖像車道線進行檢測、跟蹤、斜率計算等，并對車輛的橫向位移和車道線斜率的變化進行判斷，以實現(xiàn)對車輛偏離車道線作出預警的判斷。其主要研究工作和成果如下：
　　1、針對道路預處理，首先利用矩形模版獲取道路圖像中的感興趣區(qū)域（Region of Interest，ROI），從而獲得包含車道線的區(qū)域，減小后期處理的計算量；然后對獲得的ROI進行灰度化和中值濾波處理，

3、最后通過優(yōu)化Canny邊緣檢測的高低閾值，并實現(xiàn)閾值自適應，使其能夠滿足車道線檢測；最后進行了相應的實驗驗證。
　　2、設計了適應多種道路環(huán)境下的車道線檢測與跟蹤方法。該方法首先給出加入約束條件的概率Hough變換，并利用優(yōu)化后的Hough變換進行ROI的車道線檢測；然后提出相似性替換方法實現(xiàn)正常狀態(tài)下的車道線跟蹤；最后采用直線模型將檢測出的車道線重建在原圖像上，并進行實車實驗驗證對道路視頻的車道線實時提取。
　　3、設計了