基于速度矢量場(chǎng)的實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著無(wú)人機(jī)軍事價(jià)值的日益凸顯，未來(lái)戰(zhàn)場(chǎng)上無(wú)人機(jī)將是主力軍之一，其面臨的飛行環(huán)境將越來(lái)越復(fù)雜，無(wú)人機(jī)在線實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃技術(shù)將成為必然的發(fā)展趨勢(shì)。
　　本文針對(duì)無(wú)人機(jī)巡航階段實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃技術(shù)展開研究，致力于快速找到可飛航跡，不苛求全局最優(yōu)，研究一種適合應(yīng)用于局域動(dòng)態(tài)環(huán)境中的航跡規(guī)劃方法“基于速度矢量場(chǎng)的航跡規(guī)劃方法”。其具體內(nèi)容如下：
　?。?）針對(duì)規(guī)劃空間中不同特征區(qū)域建立了速度矢量場(chǎng)模型，其中威脅為規(guī)避場(chǎng)場(chǎng)源和導(dǎo)引場(chǎng)場(chǎng)源，目標(biāo)

2、為牽引場(chǎng)場(chǎng)源，規(guī)劃點(diǎn)受速度矢量場(chǎng)驅(qū)動(dòng)而實(shí)時(shí)生成航跡。
　?。?）針對(duì)速度矢量場(chǎng)局部陷阱問(wèn)題進(jìn)行研究，確立了潛在陷阱的識(shí)別方法及規(guī)劃點(diǎn)陷入陷阱的判斷方法，并提出“路標(biāo)引導(dǎo)法”解決局部陷阱問(wèn)題?！奥窐?biāo)引導(dǎo)法”預(yù)先圍繞所有潛在陷阱邊沿放置“共有路標(biāo)”和“非共有路標(biāo)”，若規(guī)劃點(diǎn)陷入陷阱，則順序啟用相應(yīng)路標(biāo)即可實(shí)現(xiàn)陷阱脫離。
　?。?）針對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境中環(huán)境信息更新方法展開研究，確立了環(huán)境局部更新機(jī)制，實(shí)現(xiàn)了環(huán)境信息快速更新，保障了算法在